控制设备条件
- 伺服电机转速与给定脉冲频率的关系
- 台达 ASMT07L250BK 伺服电机的额定转速为3000rpm，最高转速为 5000rpm。
- 编码器分辨率为 2500ppr，其 AB 信号经过伺服驱动器 4 倍频处理后成为 10000ppr。
- 要达到额定转速 3000rpm，给伺服驱动器的脉冲信号应当是：3000 转/分钟 ÷ 60 秒/分钟 × 10000 脉冲/转 = 500KHz。
- 由于西门子 S7-200 系列 PLC 输出的最大脉冲是 20KHz，所以伺服驱动器的电子齿轮应当设定为 1:25。
- 伺服电机转一圈 X 轴 Y 轴的移动距离
- A. X 轴伺服
- 传动结构：X 轴伺服电机驱动直连在伺服电机上，减速比为 1:60 的减速机，减速机上配节圆为 129.23mm 的同步带轮，再通过同步带驱动机械手在 X 轴方向运动。
- X 轴伺服电机转 1 圈，机械手在 X 轴方向的移动距离为：129.23 × π ÷ 60 = 6.76646686163mm。
- 机械手在 X 轴方向每行走 1mm，需要给伺且仅检测到板链线夹具的最前边沿，那么以下动作同时进行：
- X 轴伺服电机跟随板链线变频器的速度右移（PLC 与变频器通信得到变频器的当前频率值）。
- 机械手夹紧装置夹紧。
- 为了让不同规格内胆的垂直中心线与机械手初始状态垂直中心线重合（这样才能抓到内胆中心），所以光电开关必须比行程开关先动作，光电开关动作过程中行程开关也会动作。
- 当夹紧装置夹紧到位（夹紧气缸相应磁性开关动作）后，Y 轴提升气缸缩回位于最高位置。
- 当 Y 轴提升气缸提升到位（Y 轴提升气缸相应磁性开关动作）后，确认差速链工装板已经到位（SL11 和 SL12 同时动作）、工装板上没有内胆（PH2 没检测到内胆）。
- 如果没有同时满足差速链工装板已经到位和工装板上没有内胆两个条件，则控制板链线变频器停车（以避免机械手上的内胆和差速链线上的工装板或工装板上的内胆发生撞击；变频器的减速停车时间不能太长 <例如 5 秒>，否则板链线上的夹具/内胆会和机械手上/机械手上的内胆发生撞击，建议将变频器停车方式设置为自由停车方式），待满足这两个条件后重新启动变频器并进行下一步动作。
- 如果同时满足差速链工装板已经到位和工装板上没有内胆两个条件，以下动作同时进行：X 轴伺服电机右移，X 轴旋转气缸旋转，Y 轴旋转气缸旋转。
- 当 X 轴伺服电机右移到位（程序检测）、X 轴旋转气缸旋转到位（X 轴旋转气缸相应磁性开关动作）、Y 轴旋转气缸旋转到位（Y 轴旋转气缸相应磁性开关动作）后，Y 轴伺服电机根据产品种类不同下移相应位置（3 种产品 3 个位置，大概 20mm 左右）。
- 当 Y 轴伺服电机下移到位（程序检测）后，X 轴伺服电机右移到内胆中心位置，机械手吸气松开内胆。
- 内胆松开后，Y 轴提升气缸下降到最低位置（Y 轴提升气缸相应磁性开关动作）。
- 当 Y 轴提升气缸下降到位后，确认工装板上有内胆，以下动作同时进行：
- X 轴伺服电机跟随板链线变频器的速度左移。
- 机械手夹紧装置夹紧。
- 控制板链线变频器减速停车。
- 当夹紧装置夹紧到位（夹紧气缸相应磁性开关动作）后，机械手完成一次工作循环。
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