采用高速计数器模式可以采集编码器信号，并通过断电保持方式存储在寄存器中（针对脉冲输出型编码器）。
走通信模式
对于走通信模式的编码器，输出的数值就是您所需的。您可以通过通信读取数值，并可以选择计数方向、清除编码器缓存以及设置零位。
操作起来并不复杂，实际上比常规编码器多了一个断电保持功能。
高速计数器模式
在高速计数器模式下，编码器信号会被采集到一个高速计数器中。该计数器的值可以通过通信读出。
使用高速计数器模式可以实现更高速的计数。但是，需要注意的是，在高速计数器模式下，计数器只能累加，不能减小。
断电保持
断电保持功能可以将高速计数器中的值存储在寄存器中，即使在断电的情况下也能保持。当重新上电后，寄存器中的值可以被读取，从而继续上次计数。需要注意的是，断电保持功能需要额外的硬件支持。
示例
以下是一个使用高速计数器模式和断电保持功能采集编码器信号的示例代码：
// 编码器连接到 GPIOA 的引脚 0 和 1
const GPIOA = 0;
const PIN_A = 0;
const PIN_B = 1;
// 初始化高速计数器
HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim, TIM_CHANNEL_ALL);
// 定期读取计数器值
while (1) {
// 获取计数器值
uint32_t count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim);
// 打印计数器值
printf("计数器值：%d\n", count);
// 延时
HAL_Delay(100);
}
总结
采用高速计数器模式和断电保持功能可以实现对编码器信号的高速采集和长期存储。这对于需要高精度和可靠性的应用来说非常有用。
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