机器人本体也称操作机，其结构通常是由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。
机器人运动学研究机器人关节之间的运动关系，以及如何通过控制关节运动来达到机器人的预期运动。
末端执行器为使机器人完成其任务而专门设计并安装于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置。如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。
末端执行器的设计需要考虑以下因素：
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