自平衡车是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种，是一种崭新的交通工具。应用于个人代步、会展、警用、厂房、工作巡视、高尔夫球场等，可以带上地铁公交的便携、环保的代步工具。
系统配置
系统控制器
采用TMS320F2000系列DSP作为控制器，特点是通用灵活、使用方便，这种方案设计集成度高，使用外围器件也少，功耗低，运算能力强，并且软件实现也比较容易，能使用较复杂的控制算法，为系统功能扩展如增加液晶显示模块，提供较好的硬件基础。
电机驱动器
此驱动器为直流无刷电机正弦波驱动器，用于驱动直流无刷轮毂电机，可以工作在带HALL和不带HALL两种模式，包括电流环和速度环的控制，比方波控制运动更加平滑，实现微振低噪，驱动轮毂电机工作在电流环模式。
陀螺仪
通过陀螺仪单元来精确地测量车身的俯仰角度，并以特定的频率控制电机旋转带动车轮作出向前向后的移动调整。这样车体保持一种动态的平衡，驾驶者完全不用担心车身会往前后方向倾倒。动态平衡技术使得自平衡小车只需要单轮或者两轮，即可流畅地移动、原地转弯。
轮毂电机
公司拥有配套的轮毂电机供应商，采用铝合金轮毂，功率从500-1200W，电机和轮毂尺寸可以根据客户的要求定制。
电池
公司主要有三种电池供应商：
- 18650电池：优点为形状很灵活，根据自平衡车的结构灵活安装电池；缺点是功率密度较小；
- 聚合物锂电池：优点是功率密度较大，缺点是形状受限；
- 新型电池：采用新型的材料制作的锂电池，具有快速充电、不用保护板、安全性好、不会突然停止断电的优点，缺点是功率密度较小；
驾驶测试
选择适合的场地，如平坦、空旷、无机动车、人少的场地进行试车。
驾驶前检查车辆是否有损坏。
接通电源，自平衡车会在3秒钟内调整前后平衡，就像是骑自行车一样，驾驶时应把绝大部分重心转移到自平衡车上，需要靠一定的速度和身体来控制左右平衡。
自平衡独轮车利用陀螺仪进行前后稳定的，当身体前倾，自平衡独轮车会感知到动作进行加速；当身体后仰，自平衡独轮车也会控制电机减速以维持车体的平衡。
总结
根据驾驶测试结果，本系统实现了自平衡车的要求，系统运行基本稳定，可以在路上安全地行驶。
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