或许是电子齿轮比设置缺点机械振动_可编程控制器

这是技术允许遇到的实在案例。开发的设施市场好，消费了数年，超越伺服产品三几代时，或许就会由于一时疏忽，或许一路习气性地延用最后的上位机程序时，最容易出现案例或许。为什么呢？咱们一步一步往下看。下图（案例的静止波形图）：四种波形： 实速度 、、、 波形图剖析

加大剖析波形图

蓝色曲线是转矩指令波形，图中蓝色曲线在静止进行和完结时幅度最大，而且被削了顶，超越300%局部看不见。这说明 转矩饱和 。再有一个现象，看位置指令波形（紫色线）曲线，从 0到2000转 /分的速度简直是一条垂直直线，简直没有斜率，说明电机静止从转/分的速度简直没有减速期间，如此急促的减速要求造成 转矩饱和 了。咱们再来看看该伺服驱动器的参数设置状况，跟指令速度关系的是电子齿轮比： 伺服驱动器的基本参数项

松下伺服的电子齿轮比设置，兽性化地给了两种设置模式：间接输入电机转一圈所需的脉冲数（数字是整数时）模式；和分子与分母相比的模式。上图中，参数参数就是转一圈脉冲数整数时的设置模式，若设成，则代表分子比分母的模式参数、失效，上图设的是，分子刚好是伺服电机最大分辨率，则分母代表电机转一圈的脉冲数。这个比值大概 两万多倍（约20919倍） 。也就是说，上位机每发一个脉冲，伺服驱动器就要立马走完两万多个分辨率的位移量。

好，咱们再来看看松下伺服关于电子齿轮比的设置说明：

松下A4系列伺服的电子齿轮比设置说明

松下伺服A5系列电子齿轮比设置说明

Pr0.08非时，Pr0.09、Pr0.10有效

松下伺服A6系列伺服电子齿轮比设置说明

精度，是松下A6系列伺服，23位分辨率。上图可以看到电子齿轮比设置的留意事项：只管分母、分子的数值可设定为恣意值，但在设定了极其的分频比或许倍频比时，不可保障其举措。在 1/1000~8000倍 之间选取分频▪倍频比的范畴。

此外，即使在上述的范畴内倍频 还是较高 的状况下，由于指令脉冲输入的偏向或噪音有时会出现Err27.2（指令脉冲倍频意外包全）。

全闭环控制时，请固定指令分倍频。有出现Err25.0（混合偏向过粗心外包全）的状况。

至此，咱们容易明确：指令脉冲波形成果，会遭到电子齿轮比设置的范畴值影响，偏离适当范畴值越远，指令脉冲相关于伺服驱动器的解读参数的偏向或噪音会增大；或许，由于静止的某些极限形态出现，带给了指令波形的颤抖。此时，咱们能够准确定位出由于电子齿轮比的设置惹起，很关键。为了进一步验证，咱们用松下展示机实验一把： 松下伺服展示机实验模拟静止模型

上图，位置指令减速度稍微紧张点的波形图，可看见简直分歧的波形图流利许多；雷同的，只需稍加提高点减速要求，转矩就出现饱和现象，波形就如文中初出现的波形图简直分歧。至此简直可以说明， 不适合的电子齿轮比，是造成文中第一幅波形图现象的关键要素 。本案例就是这样。或许设计设施于数年前，甚至会或许是松下A4系列开售的年代，由于那个时代的伺服最高精度17位，依据计算，上位机收回脉冲量所婚配的电子齿轮比范畴值，是婚配那个时代的伺服精度的。所以当容易在用A5系列伺服时（上位机的程序并没做任何改变），出现伺服的产能仿佛并不能提得太高，调高产能伺服的的报过载率出现的意外快和频繁（ 由于用A5时电子齿轮比倍数雷同超出反常范畴许多 ）。最近更新用A6系列伺服时，相似的疑问仿佛愈加突出清楚，而且设施的振动清楚。 怎样调伺服参数，改善都不清楚 。通过咱们现场技术允许，剖析、钻研，得出以上论断。智能化设施的设计和开发，就如此，综合方面的常识和阅历相当关键，各个过程设置调理范畴很关键、相互协和谐平衡也关键。此案例只不过是上位机所发的脉冲数过小，即使设准（使静止准确）了电子齿轮比，电子齿轮比值却落在伺服运行的时刻范畴之外【松下A4： 分子（（Pr48，Pr49）×2）计算4194304/（Pr4D设置值＋1） ；松下A5： 1/1000~1000倍 松下A6： 1/1000~8000倍 】，静止照样不能顺畅良好地成功。所以，杰出的设施，设计考量的是各方各面面面俱到的，全体兼顾平衡的综合才干。一台智能化设施出现疑问，易出现疑问，小缺点多，某些部件或各部件寿命短、损坏率高……，均离不开这样的综合才干，离不开全体的兼顾规划，离不开针对每个过程功能特点个性的特定考量，只要一切的，各自都能上班在良好的环境中，设施才干到达最佳的稳固、优异和短命命。反上来，无论哪里缺点、那个环境出现疑问，咱们也只要掌握全局了，才干较好地找出疑问的真正所在。

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