当发那科机器人开机后，只要Z轴一移动，就会出现剧烈振荡，CNC无报警，机床不能正常工作。
导致该故障的原因
- 发那科系统位置控制参数设定错误
- 伺服系统机械故障
- 电源电压异常
- 电动机和测速发电机、编码器等部件连接不良
故障分析
仔细观察和检查后，发现该机床的Z轴在小范围（约2.5mm以内）移动时，机器人工作正常，运动平稳无振动；但一旦超过以上范围，机器人就发生激烈振动。
根据这一现象分析，判断发那科系统的位置控制部分以及伺服驱动器本身应无故障，导致故障的原因在位置检测器件，即脉冲编码器上。
故障原因确认
通过更换电动机进行了确认，判定故障原因是由于脉冲编码器的不良引起的。
故障根源分析
深入了解引起发那科机器人维修故障的根本原因，维修时作了以下分析与试验：
- 试验1：在伺服驱动器主回路断电的情况下，手动转动电动机轴，检查系统显示，发现无论电动机正转、反转，机器人显示器上都能够正确显示实际位置值，表明位置编码器的A、B、A、B信号输出正确。
- 试验2：由于本机床Z轴丝杠螺距为5mm，只要Z轴移动2mm左右即发生振动，因此，故障原因可能与电动机转子的实际位置有关，即脉冲编码
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