机械手作为一种测量仪表，种类繁多。根据不同的结构，可以分为四种类型：
俯仰型机械手除了具有水平旋转这个活动度外，还具有臂部俯仰这一活动度。这两个活动度与臂部伸缩活动度组成一个完整的俯仰型机械手。它的运动范围图形为一空心圆球，特征运动为俯仰。为方便起见，称俯仰型。通常将只具有臂部俯仰而无臂部旋转活动度的机械手称为俯仰型，因为其结构与俯仰型接近。
屈伸型机械手，臂部有大臂和小臂两部分。除了大臂具有水平旋转和俯仰活动度外，小臂相对大臂还有一俯仰运动。
直移型机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度，即臂部只是作伸缩升降和平移等运动。它的运动范围的图形可以是一条直线一个矩形平面或一个长方体。
回转型机械手，其臂部均具有水平旋转这个活动度，此活动度与臂部的伸缩和升降两个活动度组合成一个完整的回转型机械手。机械手的运动型式除了上述四种基本型式外，还可以有由这些基本运动组合而成的复合型式。
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