引言
台式机器人，如焊锡机器人，通常采用直角坐标机器人结构，其运动速度控制对于保证机器人高精度、高效率至关重要。本文旨在研究台式机器人速度控制系统的整体流程，从运动控制器的输入到外部电路的输出，以帮助研究人员深入了解该系统的架构和运作原理。
系统流程框图
图 1 展示了台式机器人速度控制系统的整体流程框图。该系统主要包括以下模块：
- 运动控制器（DSP+FPGA）：负责生成运动轨迹、控制电机位置和速度，并将其输出至外部电路。
- 伺服驱动器：接收来自运动控制器的信号，驱动电机运动。
- 电机：负责提供运动动力，驱动机器人手臂移动。
- 编码器：反馈电机实际位置和速度，用于闭环控制。
- 外部电路：如功率放大器、滤波器和安全保护电路，为电机提供稳定可靠的供电。
算法流程
运动控制器中的速度控制算法通常遵循以下步骤：
- 接收目标运动轨迹和速度参数。
- 根据运动学模型计算电机运动指令。
- 输出脉冲信号，控制伺服驱动器。
- 实时监控编码器反馈，进行闭环控制。
- 调整电机速度和位置，确保机器人手臂平稳移动。
外部电路模块
外部电路模块对速度控制系统至关重要，主要包括：
本文原创来源：电气TV网，欢迎收藏本网址，收藏不迷路哦！
添加新评论