究竟谁是领头羊 探究扫地机器人导航避障技术中的视觉 激光和结构光之争 (究竟谁是领头人)

越来越多的家庭都配备扫地机器人，既能解放双手又能保持家庭清洁。而扫地机器人也不断智能化迭代，撞墙、卡住、跌落等故障随着导航避障技术的迭代顺利解决。行业共识认为，导航、避障能力是衡量扫地机器人智能化的核心标准。

目前主流的扫地机器人导航避障技术路径为双目视觉、激光雷达、3D结构光（线激光）三条，每条技术路径都存在着各自的特点。

视觉方案扫地机器人所配备的视觉避障技术通常采用双目摄像头，依据三角测量原理，通过分析两个传感器收集的图像差异，了解前方障碍物与自身的距离，实现对周围环境的深度信息测量，从而完成对周围环境的识别与导航。通过训练来识别周围物体的种类，提升智能化能力，进而实现策略性避障和导航规划，可全面提升导航避障性能，是当前阶段较为完美的导航解决方案。由于视觉方案既涉及测量，又包括识别，数据处理量巨大，对扫地机器人的算力要求较高，因此成本相对较高，一般仅在高端款扫地机器人上配备。

激光雷达使用激光导航方案的扫地机器人一般采取TOF方案，通过测量激光从发出到反射回来的飞行时间，计算出相对精确距离信息。扫地机顶部的激光雷达通过360度扫描即时获取环境深度信息，迅速、准确、全面地扫描家居地形，完成导航和建图，同时辅助避障。激光雷达方案算法成熟，精度较高具备极大优势。但是，由于安装在机器顶端，不免存在低矮探测盲区，这些对激光雷达的技术要求会导致其成本提升。

3D结构光（线激光）技术一般采取交叉线激光方案，两根交叉的线激光共同工作，再通过扫地机的移动来建立立体地图，更可实现单线高度、距离测量，获取更多更精准的三维避障信息。在建图导航的同时，有效解决扫地机器人钻沙发、碰头问题，支持地毯识别、避障、绕低矮障碍物、悬崖防跌落等功能。值得一提的是，双线激光避障对抗环境光干扰能力相对比较强，亮光暗光环境都可以正常工作。可以说，采用交叉线激光方案可以提升扫地机器人的清洁效率，降低故障率，极大的提升产品智能化。

主流的三个方案在导航避障上各有优劣，于是扫地机器人厂商取长补短，融合多个技术方案，为消费者提供好用、实用的产品。灵途科技则基于光电感知深厚技术基础，为扫地机器人厂商提供兼具功能与价格优势的扫地机器人全方位感知方案。作为泛自动驾驶领域光电感知专家，灵途科技秉承生活引领技术，技术改变生活的理念，紧密贴合客户需求，推出扫地机器人全方位感知方案，涵盖数十款激光雷达、线激光、传感器产品，多维度满足扫地机器人感知需求，已经与头部厂商达成稳定合作。

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科沃斯N8pro和追觅L10 Pro 哪个好呢?

科沃斯N8pro和追觅L10 Pro，追觅L10 Pro好。

追觅L10 Pro属于单目避障＋激光导航，而科沃斯N8pro属于结构光避障＋激光导航，dTOF建图。避障精度上结构光精准度高于单目的，结构光避障类似苹果手机的人脸识别技术，而单目避障就是给机器人机身安装一个摄像头，通过图像对比技术避障。

追觅拥有4000Pa的吸力，科沃斯最大吸力2600pa，日常清洁1500-2500Pa的吸力足够，过高的吸力只是噱头。

相关资料

科沃斯适合干用，追觅干湿两用，科沃斯扫地效果很突出，如果仅仅为了清理地上的灰尘，碎屑，毛发，更适合科沃斯，科沃斯N8pro扫地效果特别好。

追觅避障高度约3cm，如果家里杂物较多，建议选择追觅，拥有4核CPU+核心算法，在避障，脱困，防跌落更为出色，而且可以扫地加拖地同时进行。

科沃斯地宝T9扫地机器人评测：扫拖避障再进化 智能清洁真旗舰

2021年，随着宅经济的发展与导航避障技术的成熟，扫地机器人已逐渐摆脱了随机碰撞式机型留下的“人工智障”的刻板印象，愈发智能化的产品正在逐渐为消费者所认可。这其中功劳最大的当属导航、避障技术的不断升级换代。

从随机碰撞到超声波导航，从视觉识别到激光雷达，扫地机器人的导航、避障技术不断发展的同时，其智能性也随之水涨船高。其中，搭载了dToF与3D结构光技术的产品凭借其精准性与即时性脱颖而出，为消费者所喜爱。

今年，科沃斯便推出了搭载升级款dToF与3D结构光技术的全新旗舰级扫地机器人新品，地宝DEEBOT T9，在技术和功能上进行了全面的升级，将扫地机器人带入了全新的智能时代。近日，IT168得到了一台T9进行测评，现在就带大家全面的认识一下这款产品。

功能技术双升级 真旗舰产品带来颠覆式地面清洁体验

此次科沃斯地宝DEEBOT T9在技术和功能上均做到了全面的升级突破。在技术方面，应用了航天级dToF技术的TrueMapping全局规划系统升级到2.0版本，建图精度与速度再度提升。

科沃斯地宝T9应用了dToF技术的导航模组

而搭载了3D结构光技术的TrueDetect 3D探测技术，加入了业内独家的策略性避障系统。这使得地宝T9可以根据所探测到的不同障碍物，采取不同的避障措施，进一步解决了扫地机器人因避障缺乏策略导致的清洁面积覆盖不足的问题。

科沃斯地宝T9搭载了3D结构光的避障模组

而在功能上，科沃斯地宝T9创新性的搭载了移动香氛功能，解决了之前为业界所忽视的地面异味问题，可消除消费者在清洁地面时所困扰的霉菌异味及宠物异味。而这次所搭载的除菌湿拖功能，也可以切实有效满足疫情之下，消费者对地面除菌清洁的需求，可谓是急消费者之所急。

科沃斯地宝T9的移动香氛系统（左）与可使用带有除菌功能的一次性湿拖布的OZMO Pro高频振动擦地系统（右）

避障扫拖的再“进化” 精准洞察铸就标杆产品

俗话说“是骡子是马，拉出来遛遛”，下面就来看一下科沃斯地宝T9在实际清扫中表现如何吧。

首先是对扫地机器人的本职工作，清洁，进行测试。

扫地机器人的吸力大小直接影响到其清洁能力的强弱，而科沃斯地宝T9的吸力达到了3000Pa，不论是较为沉重的大颗粒废品，还是潜藏在缝隙深处的微尘，都可以轻松吸起。

小编这里采用绿色荧光粉末来测试T9的清洁能力，并通过APP划定区域，让T9仅清扫左边的废品，以便形成对照。从动图中，我们可以清晰的看到，科沃斯地宝T9凭借其3000Pa大吸力与蓝鲸清洁系统的配合，轻松的将左侧的废品清理了干净，在地上也并没有残余。

第二项则要测试科沃斯地宝T9的拖地功能。此时，就需要请出科沃斯OZMO Pro高频振动擦地系统了。

OZMO Pro高频振动擦地系统工作过程

仔细观察不难发现，这个模块实际上是模拟人工擦地的方式擦拭地板。但相比人工擦地，T9的OZMO Pro高频振动擦地系统可达到480次/分钟的高频次，效率更高，清洁更加彻底。而科沃斯对用户的巧妙洞察远不止于此，针对当下疫情带来的地面除菌需求，科沃斯还设计了带有除菌功能的一次性湿拖布。搭配OZMO Pro高频振动擦地系统使用，在去除顽渍的同时，还能实现高效除菌。

科沃斯的OZMO Pro高频振动擦地系统经过两代的优化后，在清洁效果与工作声音两方面均得到了大幅度的优化，这不仅仅赢得了消费者的青睐，还得到了同行业品牌的模仿。近期，石头科技推出的扫地机器人新品T7S上便出现了同款功能，不仅让人感叹，科沃斯确实在引领着行业的发展。

此外，在自定义模式中可以选择高效拖地或者精细拖地，如果是使用一次性的免洗湿拖布，最好就开启精细拖地物尽其用。

其次则是对科沃斯地宝T9避障功能的测评。

如前文所说，科沃斯在TrueDetect 3D 感知技术的基础上进行了进一步的升级，不仅在精度及避障速度方面进行了升级，还为避障功能赋予了策略性。针对所探测到的不同物体，科沃斯地宝T9将采取不同的避障策略。

科沃斯地宝T9策略避障展示（大型家具）

科沃斯地宝T9策略避障展示（线材）

从图中可以看出，科沃斯地宝T9在面对如第一张策略避障展示图片中较大的家具时，会在较近的地方开始避障，以保证清洁范围。而在面对线材或较小的障碍物时会在较远的地方开始避障，以避免发生缠绕。我们此处再看一张近景图，能更清晰的看出地宝T9在面对线材时避障的过程。

这一配置无疑会使得扫地机器人更加“聪明”，在避免碰撞障碍物，保护家具的同时，兼顾了对清洁面积的覆盖。

最后则是对其此次新增的移动香氛系统的测试。

这一功能小编曾一度持怀疑态度，认为属于可有可无的鸡肋功能。然而，在深度体验的过程中，小编却发现了自己曾被忽视的对于去除地面异味的需求。在南方，由于空气湿润，地板缝隙处容易滋生霉菌，加之家中养宠物，地面往往会产生一些异味。而科沃斯地宝T9所搭载的移动香氛功能，可以在清扫的时候自动散发清香，去除地面异味。在使用了一段时间之后，小编终于感受到了没有异味，可以自由呼吸的畅快。

科沃斯地宝T9移动香氛系统

智能APP再升级

科沃斯地宝T9扫地机器人连接手机非常简单，APP使用起来也非常流畅，连接的Wi-Fi仅支持2.4G网络或者混合网络，除了可以用手机APP控制它，还能用天猫精灵使唤科沃斯地宝T9。

让科沃斯地宝T9扫地机器人自动清洁一遍后，机器人的AI会自动给室内分配房间，通过ECOCACS HOME APP可以给每个区域命名，得益于科沃斯最新的TrueMapping 2.0全局规划精准建图，房屋的每个细小角落都可以被识别到，毕竟顽固灰尘就藏在这些角落里。

通过科沃斯APP的自定义功能，科沃斯地宝T9扫地机器人也是有可玩性的，可以设定机器人的循环清洁次数、吸力和水量，甚至可以更换各种不一样的语音包。

扫地机器人的滤芯需要定期更换，科沃斯APP里可以随时监测科沃斯地宝T9扫地机器人各种耗材的寿命，如果哪个部件需要更换，直接在APP的商城页面就可以下单，科沃斯各种扫地机器人使用的耗材通用性都很高，一个滤芯也就39元，持有成本非常低。

总结

作为扫地机器人行业的龙头品牌，科沃斯依靠其强大的技术研发能力与精准的用户洞察，对产品精雕细琢，让扫地机器人更智能，解决更多客户的需求。原以为扫地机器人的新款只是改变改变外观、以为扫地机器人全都是不撞墙不回头的“人工智障”，直至见到温柔的科沃斯地宝T9扫地机器人。

强大的传感器和靠谱的AI算法正是科沃斯的强项，科沃斯地宝T9扫地机器人综合了科沃斯多年来的设计经验，智能性与清洁力两方面得到了全面的优化，可谓都更上一层楼。更具洞察的是其新增的除味功能，在被行业所忽视的角落，挖掘出了用户的新需求，不仅仅拓展了扫地机器人这一品类的功能边界，还为用户提供了更高质量的清洁体验，这或许就是科沃斯对于机器人的重新定义，是机器人，更是伴侣和家人。

2022年扫地机器人实测推荐，测评结果出乎你意料

2022年扫地机器人实测推荐有哪些呢？不知道的小伙伴来看看小编今天的分享吧!一、扫地机器人几个必要的选购点：1、导航规划：dToF＞LDS＞视觉融合＞陀螺仪，首选dToF，次之是LDS，如果对于扫地机机器人有高度要求，可以考虑以下视觉融合盗汗，陀螺仪式请十分谨慎，个人不建议选购。 2、避障技术：AI视觉避障技术≥3D结构光＞视觉融合/红外感应/超声波＞机械避障3、吸力：1500pa~3000pa足够日常家用，再大也只是数值上好看些，对日常家用并没有太大的影响。 4、尘盒/水箱大小：尘盒400ml左右足够使用，再大也没什么意义，因为到那个时候，灰尘脏污早把过滤海帕堵瓷实了，还是得清理尘盒。 水箱200ml左右，选择小出水量，日常一拖，满足家用。 断点续扫、虚拟墙、自动回充、预约清扫之类的功能，只要是扫地机器人几乎都有，并不是决定购买因素的选购点。 二、测评结果参与评测的扫地机器人分别是：科沃斯T9 Power小米扫地机器人 Pro科沃斯T8 AIVI石头T7 Pro科沃斯T8 Power360 X100Max追觅L10 Pro科沃斯N8 Pro小米1T石头T6科沃斯N8360 X95美的M7 Max科沃斯T5 Power科沃斯T5 Fun科沃斯T9 Power性能最强、综合排名第一，强势推荐。 目前售价：2799元科沃斯T8 Power的升级款，2500元以上价格性价比最高避障、越障表现十分优秀，清扫能力综合最强，自带香氛系统，香味清新不腻。 整体及配件设计无明显漏洞。 小米 Pro清洁能力优秀，综合排名第二，米粉必入。 目前售价：2699元越障表现强势，避障出现推“便便”的现象，较之科沃斯T9 Power稍弱清洁力优秀，大颗粒清洁环节排名第一，双尘盒组合，更加人性化。 总体来说，优缺点较为明显，优点是清洁力强悍，缺点是整体及配件设计稍有不足。 但不失为一台好扫地机器人。 科沃斯T8 AIVI养宠必备，综合排名第三。 目前售价：3099元性价比略低避障、越障表现优秀整体清洁能力足够日常使用，自带视频功能，随时在线云撸宠。 科沃斯T8 Power性价比产品、综合排名第四。 目前售价：2399元避障表现优秀，越障/脱困能力较之T9 Power稍弱一丢丢综合清洁能力处于评测机型的中上，但足够满足日常家庭清洁需要。 最关键的是售价低，性价比非常高，虽然是去年的机型，但是依靠价格优势，表现十分强势。 科沃斯N8 Pro综合排名第四，2000元以下综合性能最强，十分推荐。 目前售价：1999元2000元以下唯一搭载独立避障技术和dToF导航规划的扫地机器人整体清洁能力在该价位区间表现十分优秀，避障表现秒杀2000元以下扫地机器人，甚至个别2000元以上产品。 清洁能力虽无法对比价格较高的扫地机器人，但是足够满足清洁日常家庭卫生使用。 石头T6综合排名第五，清扫能力优秀，十分推荐。 目前售价：1999元越障能力不错，但避障表现一般，但不会出现“智障”情况。 清扫能力十分优秀，但是拖地效果较差。 如家中为小户型，且对拖地要求不高的朋友，可以考虑入手。