4. 运行程序
- 在机器人的操作面板上，按 START 按钮。
- 程序将开始运行。
故障排除
- 程序无法加载到机器人上。确保 USB 驱动器已正确插入机器人，并且您正在使用正确的程序类型。
- 程序运行时出现错误。检查程序是否有语法错误或其他问题。
- 机器人无法与计算机通信。确保机器人已正确连接到计算机，并且您正在使用正确的软件版本。
结论
按照本指南中的步骤操作，您应该能够成功编译并运行那智机器人程序。如果您遇到任何问题，请随时参考故障排除部分或联系那智机器人技术支持。
(内容做删节，图表数据无法贴上来)PLC程序设计可以把一次交易过程分为几个程序块：运行初期电子标签价格的内部传递；投币过程；价格比较过程；选择商品过程；退币过程。 （1）运行初期电子标签价格的内部传递程序的设计仿真系统运行初期，要由PLC向仿真画面相应对象传递已经存储好的价格，还要给投入显示、消费显示及余额显示存储器清零，同时也要给存储退币币值的存储器清零。 程序编制过程中，要用到运行初期闭合继电器R9013、16位数据传送指令FO,同时在上位机ForceControl中，必须定义相应的变量，来实现与PLC程序的对接。 所定义的变量如表1所示。 在梯形图程序图5中，系统初始化时，通过运行初期闭合继电器R9013在第一次扫描时将数值传递给上位机。 给WR1-WR11及SV0-SV4赋初值，赋值功能通过高级指令FO实现。 至于为什么要加入WR13、WR15、WR17、WR19及WR20，在以后的程序中将介绍它们的作用。 （2）.投币过程在投币的过程中，每投下一枚硬币，投入显示将增加相应的币值，余额也增加同样币制。 先建立变量表，在编写程序。 变量表如表2所示。 对应的梯形图程序如图7所示。 在图中，当按下投入1角时，相当于让R200接通，之所以用一个微分指令，就是要只在接通时检测一次，不能永远加下去。 投入1角要投入显示、余额显示都相应增加相同数值，加法是由16位加法指令E20来实现的。 投入5角、1元、5元、10元，原理同上。 （3）价格比较过程 价格的比较要贯穿实验过程的始终，只要余额大于某种商品价格时，就需要输出一个信号， 为了实现数据的实时比较，用了一个特殊内部继电器R9010,在程序执行过程中，R9010始终保持闭合，F60是16位数据比较指令，用它来比较余额和商品的价格，R900A是大于价格，R900B是等于标志。 当余额大于等于某种商品价格时，程序使相应的指示灯闪烁表示可以购买该种商品（4）选择商品过程当投入的币值可以购买某种商品时，按下相应的“选择”按纽即可在出货框中出现该种商品，同时消费显示栏中显示出已经消费掉的金额，余额也将扣除已消费的币值，接着余额继续与价格相比较，判断是否能继续购买。 出现在出货口的商品在没有取走前，一直保持显示状态，用鼠标点击该商品代表已经取走，出货口中的商品隐藏。 建立的变量表如表4所示。 对应的梯形图程序如图9所示。 (5)退币过程 在退币过程中，最主要的是完成退币的运算过程，根据结果输出相应的钱币，退币结束时还要使用到的某些寄存器重新赋零。 所建立的变量如表5所示。 对应的梯形图程序如图10所示。 表5 退币过程变量表 完成了以上5个过程，自动售货机的PLC控制程序基本完成，程序可以控制售货机实现各种要求的功能具体可以参考 极致嘉仕售后研发中心
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