欧姆龙6工位小车呼叫PLC程序：全面解析从小车创建到控制逻辑的步骤 (欧姆龙工位程序是什么)

前言

本文将全面解析欧姆龙6工位小车呼叫PLC程序，从创建小程序到编写控制逻辑，一步步指导您完成整个过程。

创建小程序

第一步是创建小程序。在欧姆龙PLC软件中，选择“新建”->“项目”->“CP1E”。在“项目属性”窗口中，设置如下参数：模型: CP1E-N40HDRCPU类型: NI/O点数: 根据需要设置程序语言: ST完成后，单击“确定”创建小程序。

创建输入和输出表

下一步是创建输入和输出表。输入表: 用于存储来自输入设备（如传感器）的数据输出表: 用于存储发送到输出设备（如继电器）的指令右键单击“设备树”窗口中的“数据”，选择“新建”->“表”以创建输入表和输出表。为输入表命名为“InputTable”，为输出表命名为“OutputTable”，并根据需要设置变量。

编写控制逻辑

以下是编写控制逻辑的步骤：1. 设置变量需要声明所需的变量。以下是一些示例变量：bCall: 小车呼叫标志iCurrentPosition: 小车当前位置iTargetPosition: 小车目标位置bMove: 小车移动标志2. 主循环主循环是程序执行的中心部分。它不断循环执行以下步骤：读取输入: 读取来自输入表的数据处理逻辑: 根据读入的数据处理控制逻辑写入输出: 根据控制逻辑写入数据到输出表3. 控制逻辑控制逻辑根据输入数据决定小车的动作。以下是一些示例逻辑：如果bCall为真，则设置iTargetPosition为呼叫位置如果iCurrentPosition不等于iTargetPosition，则设置bMove为真如果bMove为真，则移动小车4. PLC周期PLC周期是程序执行一次所需的时间。根据程序的复杂程度，PLC周期可以从几毫秒到几秒不等。

下载程序

编写好程序后，需要下载到PLC中。在欧姆龙PLC软件中，选择“传输”->“程序传输”->“下载到可编程控制器”，即可将程序下载到PLC。

测试程序

下载程序后，使用传感器模拟小车呼叫，观察小车是否能够正确响应。如果出现问题，请检查程序逻辑和接线。

总结

以上就是欧姆龙6工位小车呼叫PLC程序的全面解析。通过本文的指导，您应该能够创建自己的小程序并编写控制逻辑，实现小车呼叫功能。

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欧姆龙CPM1A系列PLC基本指令 CPM1A系列PLC的基本逻辑指令与FX系列PLC较为相似，梯形图表达方式也大致相同，这里列表表示CPM1A系列PLC的基本逻辑指令（见表4-8）表4-8CPM1A系列PLC的基本逻辑指令指令名称 指令符 功能 操作数取 LD 读入逻辑行或电路块的第一个常开接点 ~~HR0000~1915AR0000~1515LR0000~1515TIM/CNT000~127TR0~7*TR仅用于LD指令取反 LD NOT 读入逻辑行或电路块的第一个常闭接点 与 AND 串联一个常开接点 与非 AND NOT 串联一个常闭接点 或 OR 并联一个常开接点 或非 OR NOT 并联一个常闭接点 电路块与 AND LD 串联一个电路块 无电路块或 OR LD 并联一个电路块 输出 OUT 输出逻辑行的运算结果 ~~HR0000~1915AR0000~1515LR0000~1515TIM/CNT000~127TR0~7*TR仅用于OUT指令输出求反 OUT NOT 求反输出逻辑行的运算结果 置位 SET 置继电器状态为接通 复位 RSET 使继电器复位为断开 定时 TIM 接通延时定时器（减算）设定时间0~999.9S TIM/CNT000~127设定值0~9999定时单位为0.1S计数单位为1次计数 CNT 减法计数器 设定值0~9999次 欧姆龙CPM1A系列PLC功能指令功能指令又称专用指令，CPM1A系列PLC提供的功能指令主要用来实现程序控制，数据处理和算术运算等。 这类指令在简易编程器上一般没有对应的指令键，只是为每个指令规定了一个功能代码，用两位数字表示。 在输入这类指令时先按下“FUN”键，再按下相应的代码。 下面将介绍部分常用的功能指令。 1．空操作指令NOP（0 0）本指令不作任何的逻辑操作，故称空操作，也不使用继电器，无须操作数。 该指令应用在程序中留出一个地址，以便调试程序时插入指令，还可用于微调扫描时间。 2．结束指令END（01）本指令单独使用，无须操作数，是程序的最后一条指令，表示程序到此结束。 PLC在执行用户程序时，当执行到END指令时就停止执行程序阶段，转入执行输出刷新阶段。 如果程序中遗漏END指令，编程器执行时则会显示出错信号：“NO END INSET”：当加上END指令后，PLC才能正常运行。 本指令也可用来分段调试程序。 3．互锁指令IL（02）和互锁清除指令ILC（0 3）这两条指令不带操作数，IL指令为互锁条件，形成分支电路，即新母线以便与LD指令连用，表示互锁程序段的开始；ILC指令表示互锁程序段结束。 互锁指令IL和互锁清除指令ILC用来在梯形图的分支处形成新的母线，使某一部分梯形图受到某些条件的控制。 IL和ILC指令应当成对配合使用，否则出错。 IL/ILC指令的功能是：如果控制IL的条件成立（即ON），则执行互锁指令。 若控制IL的条件不成立（即OFF），则IL与ILC之间的互锁程序段不执行，即位于IL/ILC之间的所有继电器均为OFF，此时所有定时器将复位，但所有的计数器，移位寄存器及保持继电器均保持当前值。 4．跳转开始指令JMP（0 4）和跳转结束指令JME（0 5）这两条指令不带操作数，JMP指令表示程序转移的开始，JME指令表示程序转移的结束。 JMP/JME指令组用于控制程序分支。 当JMP条件为OFF时，程序转去执行JME后面的第一条指令；当JMP的条件为ON，则整个梯形图按顺序执行，如同JMP/JME指令不存在一样。 在使用JMP/JME指令时要注意，若JMP的条件为OFF，则JMP/JME之间的继电器状态为：输出继电器保持目前状态；定时器/计数器及移位寄存器均保持当前值。 另外JMP/JME指令应配对使用，否则PLC显示出错。 5．逐位移位指令 SFT（10） 又称移位寄存器指令，本指令带两个操作数，以通道为单位，第一个操作数为首通道号D1，第二个操作数为末通道号D2。 所使用的继电器有：000CH~019CH, 200CH~252CH, HR00~HR19。 其功能相当于一个串行输入移位寄存器。 移位寄存器有数据输入端（IN）、移位时钟端（CP）及复位端（R），必须按照输入（IN）、时钟（CP）、复位（R）和SFT指令的顺序进行编程。 当移位时钟由OFF→ON时，将（D1~D2）通道的内容，按照从低位到高位的顺序移动一位，最高位溢出丢失，最低位由输入数据填充。 当复位端输入ON时，参与移位的所有通道数据均复位，即都为OFF。 如果需要多于16位的数据进行移位，可以将几个通道级连起来。 移位指令在使用时须注意：起始通道和结束通道，必须在同一种继电器中且起始通道号≤结束通道号。 6．锁存指令KEEP（11）本指令使用的操作数有~、~、HR0000~HR1915，其功能相当于锁存器，当置位端（S端）条件为ON时，KEEP继电器一直保持ON状态，即使S端条件变为OFF，KEEP继电器也还保持ON，，直到复位端（R端）条件为ON时，才使之变OFF ，KEEP 指令主要用于线圈的保持，即继电器的自锁电路可用KEEP指令实现。 若SET端和RES端同时为ON，则KEEP继电器优先变为OFF。 锁存继电器指令编写必须按置位行（S端），复位行（R端）和KEEP继电器的顺序来编写。 7．前沿微分脉冲指令DIFU（13）和后沿微分脉冲指令DIFD（14）本指令使用操作数有~、~、HR0000~HR1915，DIFU的功能是在输入脉冲的前（上升）沿使指定的继电器接通一个扫描周期之后释放，而DIFD的功能是在输入脉冲的后（下降）沿使指定的继电器接通一个扫描周期之后释放。 8．快速定时器指令 TIMH（15）本指令操作数占二行，一行为定时器号000~127（不得与TIM或CNT重复使用同号），另一行为设定时间。 设定的定时时间，可以是常数，也可以由通道000CH~019CH，CH~CH，HR0000~HR1915中的内容决定，但必须为四位BCD码。 其功能与基本指令中的普通定时器作用相似，唯一区别是TIMH定时精度为0. 01s，定时范围为0~99.99s。 9．通道移位指令WSFT（16）又称字移位指令，本指令是以字（通道）为单位的串行移位。 操作数为首通道号D1，末通道号D2。 可取000CH~019CH, 200CH~252CH, HR00~HR19。 通道移位指令执行时，当移位条件为ON，WSFT从首通道向末通道依此移动一个字，原首通道16位内容全部复位，原末通道中的16位内容全部移出丢失。 WSFT指令在使用时须注意：首通道和末通道必须是同一类型的继电器；首通道号≤末通道号。 当移位条件为ON时，CPU每扫描一次程序就执行一次WSFT指令。 如只要程序执行一次，则应该用微分指令。 10．可逆计数器指令 CNTR（12）本指令的功能是对外部信号进行加1或减1的环形计数。 带两个操作数：计数器号000~127，设定值范围0000~9999，设定值可以用常数，也可以用通道号，用通道号时，设定值为通道中的内容。 11．比较指令CMP（20）本指令的功能是将S（源通道）中的内容与D（目标通道）的内容进行比较，其比较结果送到PLC的内部专用继电器、、中进行处理后输出，输出状态见表4-9。 表4-9比较结果输出专用继电器状态表SMR S>D ON OFF OFFS=D OFF ON OFFS,D OFF OFF ON比较指令CMP用于将通道数据S与另一通道数据D中的十六进制数或四位常数进行比较，S和D中至少有一个是通道数据。 12．数据传送指令 MOV（21）和数据求反传送指令MOVN（22）这两条指令都是用于数据的传送。 当MOV前面的状态为0N时，执行MOV指令，在每个扫描周期中把S中的源数据传送到目标D所指定的通道中去。 当MOV前面的状态为0FF时，执行MOVN指令，在每个扫描周期中把S中的源数据求反后传送到目标D所指定的通道中去。 执行传送指令后，如果目标通道D中的内容全为零时，则标志位为ON。 13．进位置位指令STC（40）和进位复位位指令CLC（41）这两条指令的功能是将进位标志继电器置位（即置ON）或强制将进位标志继电器复位（即置OFF）。 当这两条指令前面状态为ON时，执行指令，否则不执行。 通常在执行加、减运算操作之前，先执行CLC指令来清进位位，以确保运算结果的正确。 14．加法指令ADD（30） 本指令是将两个通道的内容或一个通道的内容与一个常数相加（带进位位），再把结果送至目标通道D。 操作数中被加数S1、加数S2、运算结果D的内容见表4-10。 表4-10加法指令的操作数内容S1/S2 000~019CH 200~231CH HR00~HR19 TIM/CNT000~127 DM0000~1023DM6144~6655 四位常数D 010~019CH 200~231CH HR00~HR19 — DM0000~1023 —注：DM6144~6655不能用程序写入（只能用外围设备设定）说明：执行加法运算前必须加一条清进位标志指令CLC（41）参加运算；被加数和加数必须是BCD数，否则置ON，不执行ADD指令；若相加后结果有进位，则进位标志继电器为ON；若和为零，则专用继电器变为ON。 15．减法指令SUB（31）本指令与ADD指令相似，是把两个四位BCD数作带借位减法，差值送入指定通道，其操作数同ADD指令。 在编写SUB指令语言时，必须指定被减数，减数和差值的存放通道三个数说明：执行减法运算前必须加一条清进位位指令CLC（41）；被减数和减数必须是BCD数，否则置ON，不执行SUB指令；若运算结果有借位，则进位标志继电器为ON；若运算结果为零，则专用继电器变为ON。 以上介绍是CPM1A系列PLC一些常用的专用指令，还有一些未作介绍，C200H系列PLC除了基本指令和CPM1A系列PLC相同外，很多功能指令也相同，另外又增加了一些功能指令，读者可以根据不同型号的PLC按其使用功能的不同参阅使用手册加以学习和掌握。