简介
旋转编码器是一种用于将旋转运动转换为数字信号的传感器。它们广泛应用于各种工业和消费类应用中，包括机器人、电机控制和用户界面。为了充分利用旋转编码器，需要一个中断程序来实时监测其输入，从而实现精确的控制和反馈。旋转编码器原理
旋转编码器由一个带有磁铁或光学传感器的光盘组成，该光盘安装在旋转轴上。当轴旋转时，光盘上的间隙或牙齿会通过传感器，从而产生脉冲。这些脉冲的数量与轴的旋转角度成正比。脉冲当量计算
旋转编码器的一个重要特性是其脉冲当量 (ppr)，它定义了每转产生的脉冲数。脉冲当量可通过以下公式计算：```ppr = (360° / 间隙角度)```其中：ppr 是脉冲当量。360° 是旋转一圈的角度。间隙角度是光盘上相邻间隙或牙齿之间的角度。中断程序
中断程序是一个软件例程，当发生特定事件（如旋转编码器产生脉冲）时被执行。中断程序用于在实时环境中处理旋转编码器输入并采取适当的行动。中断程序通常包含以下步骤：1. 清除中断标志：一旦发生中断，需要清除中断标志以允许后续中断。2. 读取脉冲计数：读取旋转编码器寄存器以确定自上次中断以来产生的脉冲数。3. 更新角度：根据脉冲当量，将脉冲数转换为角度。4. 执行控制操作：根据角度变化执行所需的控制操作，例如更新电机速度或位置。中断服务程序
中断服务程序 (ISR) 是中断什么是旋转编码器
编码器是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直线位移。编码器产生电信号后由数控制置CNC、可编程逻辑控制器PLC、控制系统等来处理。
这些传感器主要应用在下列方面：机床、材料加工、电动机反馈系统以及测量和控制设备。在ELTRA编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理。读数系统是基于径向分度盘的旋转，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的。此系统全部用一个红外光源垂直照射，这样光就把盘子上的图像投射到接收器表面上，该接收器覆盖着一层光栅，称为准直仪，它具有和光盘相同的窗口。
接收器的工作是感受光盘转动所产生的光变化，然后将光变化转换成相应的电变化。一般地，旋转编码器也能得到一个速度信号，这个信号要反馈给变频器，从而调节变频器的输出数据。
工作原理：
由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎。
但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。
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