编码器的信号是一种脉冲信号，在 PLC 中属于高速输入。PLC 通常有专用的输入端子来采集这种信号，其响应频率非常高。
为了处理编码器信号，我们需要在 PLC 中使用高速计数器进行计数。高速计数器不受 PLC 运算周期的影响，它通过 CPU 中断处理进行计数。中断是一种不受 PLC 运算周期影响的机制。
编码器的脉冲信号通常用于定位和测速。高速计数器根据输出脉冲信号的相位分为以下几类：
单相单计数器：计数单相脉冲信号。
单相双计数器：计数单相脉冲信号，同时检测脉冲方向。
双相双计数器：计数两相脉冲信号，同时检测脉冲方向。
增量式编码器通常输出三相信号（AB 相和 Z 相）。AB 相是相位差为 90° 的脉冲输出，Z 相表示圈数。因此，对于增量式编码器，通常使用双相双计数器。这样，旋转方向可以通过检测 A 相与 B 相的相位偏移来确定。
我们也可以单独使用编码器的其中一相进行计数。如果没有指定方向，可以选择单相单计数器。
脉冲信号采集到后，我们可以将其转换为定位用的位置信号，以便知道物体的具体位置。如果编码器与电机连接，也可以将其换算为电机的实际转速值。
要进行具体的转换，我们需要了解编码器的分辨率以及机械参数，例如：
是否有减速机
减速机的减速比
丝杆导程
传动轮的比值
由于编码器的信号是高速信号，因此在进行数值比较时应使用高速计数器的比较指令。当比较结果指定输出继电器时，结果会直接反映在输出的状态中，而无需等待 END 指令的输出刷新。
需要注意的是，继电器输出型的 PLC 存在机械动作延迟（约 10ms），因此建议使用晶体管输出型的 PLC 来处理高速编码器信号。
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