引言
交流伺服电机广泛应用于工业自动化、机器人和精密机械等领域，其性能和可靠性对系统的整体性能至关重要。本文将深入解析交流伺服电机的两类关键设计，包括永磁式（PMSM）和感应式（IM），探讨其各自的优势、缺点和应用。永磁式交流伺服电机（PMSM）
结构和原理
PMSM采用永磁转子，转子上嵌入永磁体，而定子上分布着绕组，形成电磁场。当永磁转子和电磁场相互作用时，产生电磁扭矩，带动转子旋转。优点
高效率：PMSM具有非常高的效率，由于永磁体无需励磁，因此能量损耗很小。高功率密度：PMSM的功率密度很高，这归功于其紧凑的设计和高转矩。低转动惯量：由于转子的惯量较小，PMSM具有良好的动态响应性能。无齿槽效应：PMSM的转子上没有齿槽，因此避免了齿槽效应造成的扭矩脉动。缺点
成本较高：PMSM的成本高于IM，因为永磁体是昂贵的材料。温度限制：永磁体对高温敏感，限制了PMSM在高温环境下的应用。去磁风险：强烈的电流或过热会使永磁体去磁，导致电机性能下降。应用
PMSM广泛应用于以下领域：工业机器人数控机床医疗设备电动汽车感应式交流伺服电机（IM）
结构和原理
IM的转子采用短路或鼠笼型结构，由导电材料制成，而定子上分布着繞组，形成电磁场。当電磁場與轉子相互作用時，產生感效率要求较低的应用。在选择交流伺服电机时，应仔细考虑应用要求，以选择最合适的类型。交流伺服电机的基本结构与工作原理 交流伺服电机通常都是单相异步电动机，有鼠笼形转子和杯形转子两种结构形式。 与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。 定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。 固定和保护定子的机座一般用硬铝或不锈钢制成。 笼型转子交流伺服电机的转子和普通三相笼式电机相同。 杯形转子交流伺服电机的结构如图3-12由外定子4，杯形转子3和内定子5三部分组成。 它的外定子和笼型转子交流伺服电机相同，转子则由非磁性导电材料（如铜或铝）制成空心杯形状，杯子底部固定在转轴7上。 空心杯的壁很薄（小于0.5mm），因此转动惯量很小。 内定子由硅钢片叠压而成，固定在一个端盖1、8上，内定子上没有绕组，仅作磁路用。 电机工作时，内﹑外定子都不动，只有杯形转子在内、外定子之间的气隙中转动。 对于输出功率较小的交流伺服电机，常将励磁绕组和控制绕组分别安放在内、外定子铁心的槽内。 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。 但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。 而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。 可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。 这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。 一旦控制系统有偏差信号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。 在一般情况下，电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。 一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。 这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向旋转。 它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。 如果改变控制电压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺服电机将反转。 若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场，转子很快地停下来。 为使交流伺服电机具有控制信号消失，立即停止转动的功能，把它的转子电阻做得特别大，使它的临界转差率Sk大于1。 在电机运行过程中，如果控制信号降为“零”，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁场可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。 图3-13画出正向及反向旋转磁场切割转子导体后产生的力矩一转速特性曲线1、2，以及它们的合成特性曲线3。 图3-13b中，假设电动机原来在单一正向旋转磁场的带动下运行于A点，此时负载力矩是 。 一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线3运行。 由于转子的惯性，运行点由A点移到B点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方向相反的制动力矩。 在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。 必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下工作，不对称运行属于故障状态。 而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来达到控制目的。 这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区别。
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