掌握16个伺服电机的终极指南：控制和管理 (十六个要点)

• 了解伺服电机的基本原理：了解伺服电机的工作原理，包括转子和定子、位置反馈和闭环控制。
• 选择合适的伺服电机：根据所需扭矩、速度和响应时间等应用要求选择合适的伺服电机。
• 选择合适的驱动器：驱动器为伺服电机提供动力并控制其运动。选择与电机兼容且满足应用需求的驱动器。
• 了解伺服系统架构：了解伺服系统中各个组件之间的连接和交互方式，包括电机、驱动器、控制器和电源。
• 建立控制环路：建立一个闭环控制环路，使用位置反馈来控制伺服电机的运动并纠正误差。
• 调整PID控制参数：调整比例积分微分 (PID) 控制器的参数，以优化伺服系统的性能和稳定性。
• 使用交流或直流伺服电机：了解 AC 和 DC 伺服电机的优点和缺点，并在应用中做出最佳选择。
• 实现实时监控：实施实时监控系统，以监视伺服系统性能并检测任何潜在问题。
• 优化伺服电机性能：优化伺服系统的参数，包括加速度、减速度和位置精度，以满足应用需求。
• 进行故障排除和维护：了解常见的伺服电机故障和解决方法，并建立定期维护计划以确保系统正常运行。
• 了解编码器技术：了解用于伺服电机位置反馈的各种类型的编码器，包括光学、磁性和电磁编码器。
• 实现网络连接：了解如何将伺服系统连接到网络，以便实现远程控制和监视。
• 安装和调试技巧：遵循正确的安装和调试程序，以确保伺服系统平稳运行和最佳性能。
• 确保安全：实施安全措施，以防止伺服系统中的潜在危险，包括过载、过热和机械故障。
• 深入了解伺服电机技术：继续学习和探索伺服电机技术，了解最新发展和最佳实践。

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台达伺服B2的位置控制调试方法及参数

需要调试的参数有 P2-15，P2-16，P2-17，P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1至于增益调节，默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00，速度环是P2-04。

举例：

项目是一台半自动丝网印刷机，PLC采用FX3U32点晶体管输出，三个轴分别使用400W，750W，1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。

位置控制方式的特点有：

1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2，脉冲的个数来确定转动的角度。

确定了应用目的以后就开始实施该项目：

一，PLC和伺服驱动器的接线：

我们只是先画出一个轴的接线图，另外两个图类似。

下面依次介绍各端子的功能：

使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1，Y3供电。35接24V，14公共端接0V。

Y1，Y3为集电极开路输出，41为脉冲，37为方向。接通时，均为低电平。

17,11内部短接，用来给伺服控制输入提供电源，9号端子，伺服使能。

27,28伺服驱动器报警输出。

这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。

二，伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。

如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。

复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式:分辨率/1圈脉冲数=P1-44/P1-45

假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数=。

也就是说，此时，PLC发个脉冲，电机转一圈。

再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。

1.基本参数（伺服能够运行的前提）

P1-00设为2表示脉冲+方向控制方式

P1-01设为00表示位置控制模式

P1-32设为0表示停止方式为立即停止

P1-37初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44电子齿轮比分子

P1-45电子齿轮比分母

2.扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）

P2-00位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

此外还需要把P2-15至P2-17均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108（设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。

3.共振抑制的设置

P2-23第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）

P2-25共振抑制低通滤波。

P2-26外部干扰抵抗增益。

P2-47自动共振抑制设为1抑振后自动固定。

P2-49速度检测滤波及微振抑制。

设置完以上的参数就开始自动增益

P2-32设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。

当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。

此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。

扩展资料：

台达ASDA交流伺服驱动器以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。

产品类别

交流伺服马达与驱动器，直线伺服马达与驱动器。

产品特色

1. 支持绝对型编码器

2. 内建刀库功能

3. 全闭环控制

4. 高分辨率编码器， cts/C

5. 支持多种脉冲形式，最高输入频率可达4M

6. 内建摩擦力补偿与防撞功能