一、引言
随着科技的飞速发展，自动化控制系统的开发与应用已经成为推动现代社会进步的重要力量。
自动化不仅提升了生产效率，降低了人力成本，更在改善生活品质、提高社会智能化水平等方面发挥了重要作用。
本文将探讨自动化控制系统的现状、发展趋势，以及如何通过有效的策略推动其开发与应用。
二、自动化控制系统的现状
当前，自动化控制系统已经广泛应用于各个领域，包括制造业、农业、交通运输、医疗、家居等。
在制造业中，自动化生产线和机器人技术大大提高了生产效率；在农业领域，智能农业装备和精准农业管理系统提升了农业生产效率；在交通运输领域，智能交通系统提高了交通运行效率，减少了交通拥堵和事故；在医疗领域，自动化控制系统为手术机器人、智能药物管理等提供了支持；在家居领域，智能家居系统提高了人们的生活品质。
三、自动化控制系统的发展趋势
随着物联网、大数据、云计算、人工智能等技术的快速发展，自动化控制系统将呈现以下发展趋势：
1. 智能化：通过集成人工智能技术，自动化控制系统将具备更强大的学习和自适应能力，能够自主决策和优化。
2. 柔性化：未来的自动化控制系统将具备更高的灵活性和可配置性，以适应不同行业和场景的需求。
3. 协同化：随着物联网技术的发展，各领域的自动化设备将实现互联互通，形成一个庞大的智能网络，实现协同作业。
4. 云端化：云计算将为自动化控制系统提供强大的数据处理和存储能力，实现数据的实时分析和远程管理。
四、推动自动化控制系统开发的策略
1. 政策引导与支持：政府应加大对自动化控制系统研发的投入，提供政策支持和资金扶持，鼓励企业加大研发力度。
2. 产学研结合：加强企业与高校、研究机构的合作，共同开展技术研发和人才培养，推动自动化控制系统的创新和应用。
3. 人才培养与引进：重视自动化控制系统专业人才的培训和引进，提升该领域的人才素质，为自动化控制系统的研发和应用提供人才保障。
4. 国际交流与合作：加强与国际先进企业的交流与合作，学习借鉴国际先进技术和管理经验，推动自动化控制系统的国际化发展。
5. 市场需求驱动：深入了解市场需求，根据市场需求调整研发方向，推动自动化控制系统在各个领域的应用。
五、自动化控制系统的深远影响
自动化控制系统的开发与应用将对社会产生深远影响。
提高生产效率和质量，降低成本。
自动化控制系统能够替代人工完成复杂、繁琐的工作，提高生产效率和产品质量，降低人力成本和错误率。
改善生活品质和社会环境。
自动化控制系统在智能家居、智能交通等领域的应用，将提高人们的生活品质，减少环境污染。
推动经济发展和社会进步。
自动化控制系统的广泛应用将促进新兴产业的发展，推动经济的持续增长，同时为社会进步提供技术支持。
六、结语
自动化控制系统的开发与应用是推动现代社会进步的重要力量。
我们应该重视自动化控制系统的研发和应用，通过政策引导、产学研结合、人才培养与引进、国际交流与合作等策略，推动自动化控制系统的创新和发展。
同时，我们应深入了解市场需求，不断调整研发方向，使自动化控制系统更好地服务于社会，推动经济发展和社会进步。
【楼宇自动化技术论文】 智能楼宇自动化技术
伴随着我国经济的快速发展和科学技术的不断进步，近些年来我国的楼宇自动化技术得到了长足的提升。下面是我精心推荐的一些楼宇自动化技术论文，希望你能有所感触!
楼宇自动化技术论文篇一楼宇自动化控制网络技术研究
【摘 要】高层建筑、超大面积建筑越来越多的现代社会，如何实现对楼宇内零散分布的大型设备进行集中管理控制是影响楼宇运行是否良性运行的重要因素。 这种分散式的控制需求也决定了全新自动化控制系统的诞生，它需要实现分散楼宇设备的监控、控制和测量。 本文对比了楼宇自动化控制系统的发展历程中各种系统的优缺点，阐述了以太网对于楼宇自动化控制系统构建的意义，在遵循相关标准、原则和依据的基础上，讨论了楼宇自动化控制网络的组成、既定目标最后以以太网技术为基础，集成现场总线控制系统，创建OPC服务器实现通信接口数据高效传输和自动化控制系统设计。
【关键词】楼宇;自动化控制;网络;以太网;OPC
伴随着我国经济的快速发展和科学技术的不断进步，近些年来我国的楼宇自动化控制技术得到了长足的提升。 所谓楼宇自动化控制系统是一种基于科学技术进行高度自动化管理和控制的系统机制，通过这样一个网络控制平台实现对楼宇内各种设备的一键管理。 这里的科学技术包含了计算机网络技术、自动化控制以及网络通信技术等，能够统一管理的设备则包括空调系统、温度系统、电梯、消防系统、照明设备等等。 楼宇自动化控制系统可以大大减轻管理难度和人工成本，具有高效率性和环保节能性。 可以说自动化控制网络系统的发展在一定程度上决定了智能楼宇未来的发展方向。
1 楼宇自动化控制系统的发展历程
1.1 楼宇自动化系统的发展历程
楼宇自动化控制系统紧握科学信息技术的发展潮流，在三四十余年时间里一共经历了四个阶段的发展历程。 第一阶段是始于1970年代的CCMS中央监控系统。 其原理为通过设置信息采集站于建筑物各处，然后将总线与中央站连接起来，创建CCMS中央监控系统。 系统的枢纽是中央计算机，通过接收处理信息采集站的信息，做出相应的决策并发出命令，调节楼宇内设备的各项参数。 第二阶段是1980年代的DCS集散控制系统。 其实年代的信息采集器进化成了80年代的科技产物：数字控制器。 通过为每一个数字控制器配置集散式控制系统计算机，每一个独立的数字控制器都可以显示、处理采集到的信息，只需要在其上布设一个起到监视作用的中央电脑，就可以实现分站完全自主处理信息的功能。 第三阶段是1990年代的开放式集散系统。 通过应用ON现场总线，布设三层结构的BAS控制网络系统，形成中央站、DDC分站、现场网络层的输入输出结构，这就使得整个系统更加具有开放性，对于系统的配置和管理也更加灵活。 第四阶段是进入21世纪之后的网络集成系统。 网络系统中具有一个中央主控站，将子系统进行优化组合，诸如消防、安全、照明、温度等，然后统一集成管理，更加方便快捷。
在跨越四十年的发展历程中，楼宇自动控制系统最大的变化就是现场总线控制系统(FCS)取代了分布式控制系统(DCS)。 虽然DCS拥有较好的模拟、操作和管理性能，但是费用高、可靠性差、系统开放性差是制约其发展的瓶颈。 而现场总线控制系统随着科学技术的发展而兴起，其上烙印了典型的现代科技，具有更高更强的可控性和科学性。 它最大的优点就是简单了系统布线方法，提高了操作性和维护性，优化了实时性，并且降低了成本。
1.2 以太网开始进入楼宇自控领域
以太网一直都是局域网构建中的核心技术网络，而随着科技的进一步发展，以太网中的站点完成了单独收发数据信息的进化，这就减少了物理层数据的碰撞、拥塞和缓存，为楼宇自动化系统的开发设计提供了独特的思路。 而在IEEE802.3af标准颁布之后，基于以太网的工业交换机产品大幅增加，基于现场总线的开放式以太网标准也纷纷涌现。 比如ODVA、CI、HSE、Profinet等。 以太网和现场总线控制系统的结合，弥补了各方的缺点，使得工业自控系统的设计逐渐成形，而其在工业控制领域的成功应用直接促成了其在楼宇控制系统中的快速发展，从最初的信息层道控制层，以太网被越来越多的应用。
太网的优点很明显，那就是实现了从信息网到控制层的完美过渡，实现了各层统一，对这样系统的开发和管理也就更加便捷，也实现了和智能楼宇中其他系统的快速完美融合。 但是同时需要认识到时，以太网技术和现场总线控制系统的集成研究还处于起步阶段，因为科研成本较高，产品较少，就会导致用户选择不多同时推广性也会受到阻碍，还有就是以太网的维护性、实时性还需要时间的考证。
2 楼宇自动化系统的组成与基本功能
2.1 楼宇自动化系统的组成
楼宇自动化控制系统通常包括空调、消防、供电、电梯、安全管理、给排水等子系统。 可以通过以太网技术，建立通讯网络，集成现场总线控制系统，建立控制层、管理层和设备层，实现操作站和网络控制单元之间的连接。 采用传送控制协议/协议，建立用户数据协议，构建OPC服务器，既集中完成控制端对所有设备的管理，也可以实现用户对客户端的自由访问，而避免了亲自查看设备的繁冗过程。 通过增加网络控制单元可以实现楼宇内每一个子系统的监控、共享和管理，通过相应的多种统计计算功能，可以在一定的情况下可以代替操作站功能，完成手提式应急信息处理和指令控制。
2.2 楼宇自动化系统的功能
楼宇自动化控制系统的基本功能有以下几点：
(1)实现对众多子系统启动和停止的控制、设备运行状态的监控。
(2)收集设备运行的历史数据，完成设备一生运行的技术性数据分析;
(3)根据外界环境的变化，自动调整设备运行参数;
(4)监视楼宇各系统运行中可能出现的故障及突发事件，并配置一整套处理方案;
(5)实现对水电、煤气等科学管理，节能高效自动;
(6)针对各子系统中的设备，保存一份包含运行档案、历史、维修情况的设备管理报表，以供参阅。
3 楼宇自动化控制网络系统设计方案
3.1 自动化控制系统设计总则 楼宇自动化系统的最主要功能还是实现对楼宇内各个子系统的监控，采集运行数据，对比分析运算，保证在任何情况下设备都能正常运行，并且实现快捷简单的远程监控。 最显著的优点就是大大减少了事故发生的概率，也就相应地延长了设备的使用寿命。 通过这样集约化的控制和管理，实现对各子系统统一而有序的管理，使其健康运行，充分发挥各个系统的功能，为智能楼宇的建设打下坚实基础。 这里以最具有代表性的高层、现代化智能大楼作为设计对象，就自动化控制网络系统的创设关键技术作简要阐述。
如同前文所述，楼宇自动化控制系统必须要首先保证子系统的高效运行，实现子系统有序运转和灵活自动运转，从而减轻人员管理，节约劳动力资源和资金成本。 这里设计的系统主要是基于一般业主的要求和极高的性价比，采用最优化的方案设计出一套可以同时实现集中管理和分散管理的自控系统。 比如著名的BACTalk楼宇管理系统，它是一种基于BMS的自控系统，可以将消防系统、保安系统、照明系统、电梯等集中在一个平台上进行控制，并且具有先进的现场控制器以及和其他系统设备的开放性接口。 根据现代高层大楼的特点，设计一下需要主要监控的子系统：电梯系统、中央空调系统、照明共点系统、给排水系统等。
3.2 楼宇自动化控制网络系统设计的原则和依据
在设计一个楼宇自动系统时，必须遵循以下的原则。 首先是可靠性。 可靠性是检验一个自控系统是否合格的第一标准，优先采用分布式的控制系统，将自动控制的任务交给很多现场处理器完成，这样可以避免因为单独的处理器出现故障而影响整个系统健康运行的情况。 可靠性的另一个表现就是系统数据采集和记录的准确性，不能误报，也不能有故障而不报，所以对于系统硬件和软件的要求极为严格。 其次是灵活扩展性。 楼宇自动系统和其他的网络系统一样，都会伴随着科学技术的发展而进行进化和升级。 我们在建立了初始系统之后，应该考虑到伴随着科学信息技术的发展，原始系统势必要进行优化和升级，所以这对系统的可扩展性提出了一个新的要求。 当然灵活性也很重要，主要表现在现场控制器的增减不能影响整个系统的性能，系统的组成和功能应用都必须具备灵活性，便于随着外界环境的改变而改变系统。 第三是实用性。 设计的系统总归是要应用的，这要求设计人员从高深的科学信息技术中提取出便于应用的普通知识，系统可以根据楼宇的多功能性实现不同需求的给予和完成。 是否方便快捷是实用性是否合格的另一个标志。 管理方式是否合理简约是检验一个系统是否成熟的重要标志，一个好的楼宇控制系统可以实现楼宇各子系统资料内容的完美综合，并且统一呈现在中央层，减小了管理难度。 最后是经济性。 我们要求系统的设计采取最为精准和尖端的技术，但是也要考虑到实际需求高度。 采用现场处理器应该可以满足相当长时间之内的系统运转，所以要合理规划，切不可盲目投资。
楼宇自动化控制系统的设计首先要以相应的电气图纸和标准规范作为基础，然后需要满足国家及其他国际标准。 比如建设设计防火系统、照明设计标准、电梯设计标准、空调安装及采风设计标准、工民建供电系统设计标准等等，对于需要设计的每一个子系统都应该按照国家相应的规范指导系统设计。
3.3 系统功能设计
设计的系统方案以以太网技术为基础，以此来实现各总线的集成。 包含网络层、控制层和设备层三层结构。 其中设备层网络技术依托CAN总线和Lonworks等，用以太网技术来实现管理层和控制层之间的通信。
依据前文所述，现场总线控制系统(FCS)更加开放、集散，同时便于维护、成本低，所以更加适合楼宇自动化控制系统的设计，辅以以太网技术，实现楼宇自动化控制。 详细设计图见图1。
图1 以太网构成的楼宇自动化控制系统简图
3.3.1 自控系统的网络结构
设计的系统主要包括管理层、控制层和设备层。 现场控制器之间的点对点通信构成的智能监控区域层就是控制层，CAN总线、Lonworks总线上都布设有监控节点;管理层则包括中央主控机和分系统的计算机系统，以太网技术构建管理层，管理层中的操作站可以控制中央计算机，对各子系统进行集成统一指令管理，并对系统中所有的数据进行分析和处理;设备层就是楼宇内的各机电设备，在控制层的管理下按照预设程序运转。
3.3.2 自控系统集成技术
OPC技术可以标准化控制层和管理层之间的设备数据信息交换，并且加快数据传输速度和可靠性，同时降低成本。 在楼宇自动系统中选择OPC，需要根据不同的子系统以及需要实现的功能来开发相应的OPC服务器，完成设备层的独立数据采集。
一个完整的OPC服务器包括标准接口和用于通讯的接口两部分。 利用2005对两个接口进行开发，也就实现了OPC服务器的开发。 标准接口的开发因为数据库而变得简单，用于通讯的接口开发需要特定的通信协议和数据采集模式来编写特定的动态链接库。 以此来构建的OPC服务器结构如图2。
图2 OPC服务器总体结构简图
通过该结构调用API函数，记录、注销服务器数据信息，并且按照特定的接口模块，读写交换数据，随即封装读写的信息来满足客户端的需求。 该设计的关键是函数的调用来建立动态链接库，通过2005的DLL调用来构建API函数原型。 常用的通信协议一般为TCP/IP协议，通过通信接口来读写封装的信息可以实现计算机端和客户端的数据共同访问，操作者在进行数据管理控制的时候不需要到每一个硬件设备中进行采集，只需要查看子系统相应的OPC服务器就可以实现数据的自主收集。 有了这些数据也就有了自控各子系统的基础资料，通过一定的分析和处理，就可以实现子系统运行数据和运行状态的统一呈现，极大方便了后续的自动化控制管理。 这就是一个完整的楼宇自动控制过程。
4 结论
智能建筑正在成为未来建筑的发展方向，实现楼宇设备系统的集中有序管理是实现社会节能理念和劳动力节约的关键环节。 科学信息技术的发展为设计一个可靠实时成本低的楼宇自动控制系统提供了可能。 利用现场总线控制系统、以太网技术可以实现系统设计，本着可靠灵活使用的目标，以以太网技术为基础，集成CAN和Lonworks总线技术，利用OPC技术创设服务器，可以快速且准确的实现诸如消防、照明、电梯、空调、温度、供电等系统的信息数据集成，同时也可以集散控制楼宇中的子系统，实时监控设备运行状态，及时调整故障，减少人员管理成本，保证楼宇健康安全高效运行。 在建筑面积越来越大、高度越来越高的现代社会，自动化控制网络系统必定可以大大完善楼宇内部功能，提供安全舒适的生活工作环境。
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自动控制系统的发展及技术现状是什么？
1 基本概念
如图4-1所示框图说明了控制系统的基本概念，动作信号通过（经由）控制系统元件后，提供一个指示，此系统的目的就是将变量c控制于该指示内。 一般来说，被控变量为系统的输出，而动作信号为系统的输入。 举一个简单的例子，汽车的方向控制（Steering Control），两个前轮的方向可视为被控制变量，即输出；而其方向盘的位置可视为输入，即动作信号e。 再如，若我们要控制汽车的速度，则加速器的压力总和为动作信号，而速度则视为被控变量。
图4-1 基本控制系统框图
我们将需要控制的物理量称为系统的被控量或输出量。 用来使系统具有预期性能或预期输出的激励信号定义为系统的控制量或输入量。 而将那些使被控量偏离预期值的各种因素称为扰动量。 自动控制过程就是设法消除扰动因素的影响，从而保持被控制量按预期要求变化的过程。
所以自动控制系统可以这样理解：任何一个系统，在没有人直接参与的情况下，通过控制装置使被控制对象或者过程自动按照预定的规律运行。
人类在掌握了简单的制造技术之后，就有了创造自动装置的想法，以便减轻或代替人类自身的劳动，这就是自动控制思想的最初来源。 自动控制技术的发展过程大体经过了四个阶段：古代阶段、17—19世纪阶段、19世纪到“二战”阶段和“二战”以后阶段。 这期间，经典控制理论、现代控制理论等从无到有地发展起来。
2 自动控制技术的早期发展
在古代，大约公元前14世纪到公元前11世纪，世界上包括中国、埃及和巴比伦等文明古国由于生产发展对计量时间的需要，都出现了能够自动计时的漏壶。 汉朝科学家张衡发明了浑天仪和地动仪，其模型外形图如图4-2所示，把自动控制思想应用到了天文观测仪器和地震观测仪器。 三国时期出现了指南车，它是确定方位仪器中利用自动控制思想的成功示例。 中国北宋时代（公元1086—1089年）苏颂和韩公廉制造的水运仪像台如图4-3所示，它是将用于天文观测的浑天仪和用于天文展示的浑象仪及自动计时装置结为一体的仪器。 整个系统就是一个按负反馈原理构成的闭环非线性自动控制系统。
图4-2 张衡地动仪模型外形图
图4-3 水运仪像台
古埃及和古希腊都先后出现了半自动的简单机器，如教堂庙门自动开启装置、自动洒圣水的铜祭司、投币式圣水箱和在教堂门口自动鸣叫的青铜小鸟等自动装置，这些都是一些互不相关的原始自动装置，是一些个别的发明。 17世纪以后，随着生产的发展和科学的进步，在欧洲出现了多种自动装置，其中包括：1642年法国物理学家帕斯卡发明了能自动进位的加法器；1657年荷兰机械师惠更斯发明了钟表；1745年英国机械师E．李发明了带有风向控制的风磨，这种风磨可以利用尾翼的调向作用使主翼对准风向；1765年俄国机械师波尔祖诺夫发明了浮子阀门式水位调节器，可以自动控制蒸汽锅炉的水位。 这一时期，自动控制技术都是由于生产发展的需求而产生的。
1788年英国科学家瓦特（图4-4）发明了离心式节速器，也称作飞球调速器，如图4-5所示，用它来控制蒸汽机的蒸汽阀门，构成蒸汽机转速的闭环自动控制系统，从而实现了离心式节速器对蒸汽机转速的控制。 瓦特的这项发明促进了近代自动调节装置的广泛应用，对由蒸汽机带来的第一次工业革命及以后的控制理论发展都有重要的影响。 其他国家的发明还有：1854年俄国机械学家和电工学家康斯坦丁诺夫发明的电磁调速器；1868年法国工程师法尔科发明了反馈调节器，通过它来调节蒸汽阀，操纵蒸汽船的舵，这就是后来得到广泛应用的伺服机构。 在1868年以前，自动化技术只是一些个别的发明和简单的应用，所以把它称作第一阶段。 在1868年之后，逐渐开始了对自动控制系统的理论分析和大规模的广泛应用，所以把它称作第二阶段。
图4-4 瓦特
图4-5 瓦特离心式节速器对蒸汽机的控制示意图
1—蒸汽机；2—蒸汽阀；3—调速器；4—负荷
3 自动控制理论的早期发展
各种简单的自动控制装置都可以改进生产技术，提高生产效率。 虽然这种技术的发明在18世纪以前经历了漫长的历史过程，还没有理论分析和数学描述，但是它们对自动化技术的形成起到了先导作用，都是从实际经验中总结出来的。 17—18世纪是自动化技术的逐渐形成时期，接下来是近代自动化技术的发展时期，数学描述和理论分析起到了至关重要的作用。 人们最初遇到的是自动调节器的稳定性问题，由于瓦特发明的离心式调速器有时会造成系统的不稳定，使蒸汽机产生剧烈振荡；到19世纪又发现了船舶上自动操舵机的稳定性问题。 这些问题引起了人们的广泛关注，一些数学家尝试用微分方程来描述和分析系统的稳定性问题。 对自动控制系统最初的数学描述是英国物理学家麦克斯韦（图4-6），他在1868年发表了《论调速器》的文章，该文章总结了无静差调速器的理论。
1877年英国数学家劳斯（E．J．Routh）提出了著名的劳斯稳定判据，它是一种代数稳定判据，可以根据微分方程的系数来判定控制系统的稳定性。 1895年德国数学家A．胡尔维茨（图4-7）提出著名的胡尔维茨稳定判据，它是另一种形式的代数稳定判据。 劳斯—胡尔维茨稳定判据是能预先根据传递函数或微分方程判定调节器稳定性的重要判据。 1892年俄国数学家李雅普诺夫发表了《论运动稳定性的一般问题》的专著，以数学语言形式给运动稳定性的概念下了严格的定义，给出了判别系统稳定的两种方法。
图4-6 麦克斯韦
图4-7 胡尔维茨
进入20世纪以后，由于工业革命的需要，人们开始采用自动控制装置，来解决工业生产中提出的控制问题。 自动控制器的应用标志着自动化技术进入新的历史时期。 在这一时期中，控制器都是一些跟踪给定值的装置，使一些物理量保持在给定值附近。 工业生产中广泛应用各种自动控制装置，促进了对调节系统进行分析和综合的研究工作。 到了20世纪20年代以后，美国开始采用比例、积分、微分调节器，简称PID调节器。 PID调节器是一种模拟式调节器，现在还有许多工厂采用这种调节器。 在20世纪最初的20年里，自动控制器中已广泛应用反馈控制的结构。 从20世纪20年代开始，越来越多的人开始致力于从理论上研究反馈控制系统。
1925年英国电气工程师O．亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电网络的问题上，运用微积分，求得瞬态过程。 1927年美国贝尔电话实验室在解决电子管放大器失真问题时，电气工程师H．S．布莱克从电信号的角度引入了反馈的概念。 1932年美国电信工程师奈奎斯特（图4-8）提出了著名的奈奎斯特稳定判据，可以直接根据系统的传递函数画出奈奎斯特图，用来判定反馈系统的稳定性。 1938年苏联电气工程师米哈伊洛夫应用频率法研究自动控制系统的稳定性，提出著名的米哈伊洛夫稳定判据。
图4-8 奈奎斯特
随着自动控制理论的发展，程序控制、逻辑控制和自动机的思想得到了发展。 1833年英国数学家C．巴贝奇在设计分析自动机时首先提出程序控制的概念，他尝试采用法国发明家J．M．雅卡尔设计的编织地毯花样用的穿孔卡方法实现分析机的程序控制。 1936年英国数学家图灵研制了著名的图灵机，成为现代数字电子计算机的雏形。 他用图灵机定义可计算函数类，并建立了算法理论和自动机理论。 1938年美国电气工程师香农和日本数学家中岛，以及1941年苏联科学家舍斯塔科夫，分别独立地建立了逻辑自动机理论，用仅有两种工作状态的继电器组成了逻辑自动机，实现了逻辑控制。 此外，香农还建立了信息论。
4 经典控制理论的形成
自动控制技术的发展历史是一部人类以自己的聪明才智延伸和扩展器官功能的历史。 自动化是现代科学技术和现代工业的结晶，它的发展充分体现了科学技术的综合应用。 自动控制技术是随着社会的需要而发展起来的，尤其是随着生产设备和军事设备的控制，以及航空航天工业的需要而发展起来的。 第二次世界大战时期形成的经典控制理论对战后发展自动控制技术起了重要的促进作用。 在第二次世界大战期间，德国的空军优势和英国的防御地位，迫使美国、英国和西欧各国科学家集中精力解决了防空火力控制系统和飞机自动导航系统等军事技术问题。 在解决这些问题的过程中形成了经典控制理论，设计出各种精密的自动调节装置，开创了系统和控制这一新的科学领域。
第二次世界大战期间，反馈控制方法被广泛用于设计研制飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统（图4-9）。 这些系统的复杂性和对快速跟踪、精确控制的高性能追求，迫切要求拓展已有的控制技术，导致了许多新的见解和方法的产生，同时还促进了对非线性系统、采样系统以及随机控制系统的研究。
1945年美国数学家维纳（图4-10）把反馈的概念推广到一切控制系统，1948年维纳发表《控制论》一书，为控制论奠定了基础。 同年，美国电信工程师香农发表《通信的数学理论》，为信息论奠定了基础。 维纳和香农从控制和信息这两个侧面来研究系统的运动，维纳还从信息的观点来研究反馈控制的本质。 从此人们对反馈和信息有了较深刻的理解。 1954年中国系统科学家钱学森全面地总结了经典控制理论，并进一步把它提高到更高的理论高度上，在美国出版《工程控制论》一书。 工程控制论的目的是研究控制论这门学科中能够直接用在工程上设计受控系统的那些部分。 工程控制论使人们有可能具备更广阔的眼界，用更系统的方法来观察有关的问题，因而往往可以得到解决旧问题的更有效的新方法，还可能揭示新的以前没有看到过的前景。
图4-9 第二次世界大战时期的雷达
图4-10 维纳
这一新的学科当时在美国称为伺服机构理论，在苏联称为自动调整理论，主要是解决单变量的控制问题。 当时在分析和设计反馈伺服系统时广泛采用传递函数和频率响应的概念。 最常用的方法是奈奎斯特法（1932）、波德法（1945）和埃文斯法（1948）。 埃文斯法又称根轨迹法，是美国电信工程师W．R．Ewans于1948年提出来的，在20世纪30—40年代为适应单变量调节和随动系统的设计而发展起来的频率法奠定了经典控制理论的基础，后来频率法成为分析和设计线性自动控制系统的主要方法。 这种方法不仅能定性地判明设计方向，而且它本身就是近似计算的简便工具。 因此，对于在很大程度上仍然需要依靠经验和尝试的控制系统的工程设计问题来说，这种方法是特别有效和特别受欢迎的。
经典控制理论这个名称是1960年在第一届全美联合自动控制会议上提出来的。 在这次会议上把系统与控制领域中研究单变量控制问题的学科称为经典控制理论；把系统与控制领域中研究多变量控制问题的学科称为现代控制理论。
1952年，首台数控机床诞生，数控机床技术的应用不但给传统制造业带来了革命性的变化，使制造业成为工业化的象征。 数控机床如图4-11所示。
20世纪40年代中期发明的电子数字计算机开创了数字程序控制的新纪元，虽然当时还局限于自动计算方面，但为60—70年代自动化技术的飞速发展奠定了基础。
1961年，世界上首台工业机器人（图4-12）诞生，这对工业生产线的自动化产生了巨大的推动作用。
图4-11 数控机床
图4-12 工业机器人
1958年出现晶体管计算机，1965年出现集成电路计算机，1971年出现单片微处理机。 微处理机的出现对控制技术产生了重大影响，控制工程师可以很方便地利用微处理机来实现各种复杂的控制，使综合自动化成为现实。
1957年国际自动控制联合会（IFAC）召开成立大会，有18个国家的代表团出席了这次大会，中国是发起国之一。 从1960年起每三年召开一次国际自动控制学术大会，并出版《自动学》﹑《IFAC通讯》等期刊。 IFAC的成立标志着自动控制这一学科已经成熟，通过国际合作来推动系统和控制领域的新发展。
5 现代控制理论和技术的形成和发展
20世纪50年代以后，经典控制理论有了许多新的发展。 各种新的理论和方法，逐渐渗入控制理论的研究中来。 但是到了50年代末就发现把经典控制理论的方法推广到多变量系统时会得出错误的结论，经典控制理论的方法有其局限性，为了解决和克服遇到的问题，现代控制理论应运而生。
1）系统辨识﹑建模与仿真
现代控制理论中最优控制器的设计﹑观察器的设计和零极点配置等都是在已知系统的动态方程或状态方程的前提下进行的。 这些系统综合方法往往选择一种使用方便的描述形式，而不考虑如何获得这些数学模型。 在实际应用中系统的模型往往是未知的。 对于复杂系统用已知的物理规律来建立模型常常遇到难以克服的困难。 于是根据系统的输入输出数据来建立数学模型的方法便发展起来，逐步形成了系统辨识的理论和方法。
在分析﹑综合和设计自动控制系统的过程中除了应用理论进行计算以外，常常要对系统的特性进行试验研究。 显然，在系统未建立前是不可能对系统进行试验的。 对于已有的系统，如果系统十分复杂，在实际系统上进行试验，不论出于经济还是安全的考虑，都是不能允许的，有时甚至是不可能的。 为此，有必要在仿真设备上试验系统，包括建立﹑修改﹑复现系统的模型，通常把这种试验过程称为系统仿真。 现在系统辨识﹑建模和仿真已成为系统和控制领域中十分活跃的重要学科。
2）自适应控制和自校正调节器
50年代初为了设计飞机的自动导航系统，使其能在较宽的速度和高度范围内飞行，开始重视自适应控制的研究。 60年代控制理论的发展加深了对自适应过程的理解。 自适应控制可用随机递推过程来描述。 到了70年代由于微电子学有了新的突破，可用简单而经济的方法来实现自适应控制。 目前对于参数自适应控制已研究出三种方法，即增益调整法﹑模型参考法和自校正调节器。
3）遥测﹑遥控和遥感
19世纪末已出现了远距离测量和控制的尝试。 20世纪20年代遥测和遥控开始达到实用阶段，用于铁路上信号和道岔的控制。 1930年发送了世界上第一个无线电高空探测仪，用以测量大气层的气象数据。 这是第一台比较完善的无线电遥测设备。 到了40年代，大电力系统，石油﹑天然气管道输送系统和城市公用事业系统都需要通过遥测﹑遥信﹑遥控﹑遥调来对地理上分散的对象进行集中监控，促进了遥测遥控系统的发展。 苏联和东欧各国把这类系统称为远动系统。
遥测就是对被测对象的某些参数进行远距离测量，一般是由传感器测出被测对象的某些参数并转变成电信号，然后应用多路通信和数据传输技术，将这些电信号传送到远处的遥测终端，进行处理﹑显示及记录。 遥信则是对远距离被测对象的工作极限状态（是否工作或工作是否正常）进行测量。 遥控就是对被控对象进行远距离控制。 遥控技术综合应用自动控制技术和通信技术，来实现远距离控制，并对远距离被控对象进行监测。 其中对远距离被控对象的工作状态的调整称为遥调。 对按一定导引规律运动的被控对象进行远距离控制则称为制导，即控制和导引，在航天﹑航空和航海上有广泛的应用。
60年代以后遥感技术得到了迅速的发展。 遥感就是装载在飞机或人造卫星等运载工具上的传感器，收集由地面目标物反射或发射来的电磁波，利用这些数据来获得关于目标物的信息。 以飞机为主要运载工具的航空遥感发展到以地球卫星和航天飞机为主要运载工具的航天遥感以后，使人们能从宇宙空间的高度上大范围地周期性地快速地观测地球上的各种现象及其变化，从而使人类对地球资源的探测和对地球上一些自然现象的研究进入了一个新的阶段，现已应用在农业﹑林业﹑地质﹑地理﹑海洋﹑水文﹑气象﹑环境保护和军事侦察等领域。
4）综合自动化
50年代末到60年代初，开始出现电子数字计算机控制的自动化工厂，60年代末在制造工业中出现了许多自动化生产线（图4-13），工业生产开始由局部自动化向综合自动化方向发展。 70年代以来微电子技术﹑计算机技术和机器人技术的重大突破，促进了综合自动化的迅速发展。 过程控制方面，1975年开始出现集散型控制系统，使过程自动化达到很高的水平。 制造工业方面，在采用成组技术﹑数控机床﹑加工中心和群控的基础上发展起来的柔性制造系统（FMS）及计算机辅助设计（CAD）和计算机辅助制造（CAM）系统成为工厂自动化的基础。 70年代开发出来的一批工业机器人﹑感应式无人搬运台车﹑自动化仓库和无人叉车成为综合自动化的强有力的工具。 柔性制造系统是从60年代开始研制的，1972年美国第一套柔性制造系统正式投入生产。 70年代末到80年代初柔性制造系统得到迅速的发展，普遍采用搬运机器人和装配机器人。 1982年10月在英国的普赖顿召开第一届柔性制造系统国际会议。
图4-13 自动化生产线
5）大系统理论的诞生
系统和控制理论的应用从60年代中期开始逐渐从工业方面渗透到农业﹑商业和服务行业，以及生物医学﹑环境保护和社会经济各个方面。 由于现代社会科学技术的高度发展出现了许多需要综合治理的大系统，现代控制理论又无法解决这样复杂的问题，系统和控制理论急待有新的突破。 在计算机技术方面，60年代初开始发展数据库技术，1970年提出关系数据库，到80年代数据库技术已经达到相当的水平。 60年代末计算机技术和通信技术相结合产生了数据通信。 1969年美国国防部高级研究局的阿帕网（ARPA）的第一期工程投入使用取得成功，开创了计算机网络的新纪元。 数据库技术和计算机网络为80年代实现管理自动化创造了良好的条件。 管理自动化的一个核心问题是办公室自动化，这是从70年代开始发展起来的一门综合性技术，到80年代已初步成熟。 办公室自动化为管理自动化奠定了良好的基础。
国际自动控制联合会（IFAC）于1976年在意大利的乌第纳召开了第一届大系统学术会议，于1980年在法国的图鲁兹召开第二届大系统学术会议。 美国电气与电子工程师学会（IEEE）于1982年10月在美国弗吉尼亚州弗吉尼亚海滩举行了一次国际大系统专题讨论会。 1980年在荷兰正式出版国际性期刊《大系统──理论与应用》。 这些活动标志着大系统理论的诞生。
6）人工智能和模式识别
用机器来模拟人的智能，虽然是人类很早以前就有的愿望，但其实现还是从有了电子计算机以后才开始的。 1936年，图灵提出了用机器进行逻辑推理的想法。 50年代以来，人工智能的研究是基于充分发挥计算机的用途而展开的。
早期的人工智能研究是从探索人的解题策略开始，即从智力难题﹑弈棋﹑难度不大的定理证明入手，总结人类解决问题时的心理活动规律，然后用计算机模拟，让计算机表现出某种智能。 1948年美国数学家维纳在《控制论》一书的附注中首先提出制造弈棋机的问题。 1954年美国国际商业机器公司（IBM）的工程师塞缪尔应用启发式程序编成跳棋程序，存储在电子数字计算机内，制成能积累下棋经验的弈棋机。 1959年该弈棋机击败了它的设计者。 1956年赫伯特·西蒙和艾伦·纽厄尔等研制了一个称为逻辑理论家的程序，用电子数字计算机证明了怀特海和罗素的名著《数学原理》第二章52条定理中的33条定理。 1956年M．L．明斯基、J．麦卡锡、纽厄尔、西蒙等10位科学家发起在达特茅斯大学召开人工智能学术讨论会，标志人工智能这一学科正式诞生。 1960年人工智能的4位奠基人，即美国斯坦福大学的麦卡锡、麻省理工学院的明斯基、卡内基梅隆大学的纽厄尔和西蒙组成了第一个人工智能研究小组，有力地推动了人工智能的发展。 从1967年开始出版不定期刊物《机器智能》，共出版了9集。 从1970年开始出版期刊《人工智能》。 从1969年开始每两年举行一次人工智能国际会议（IJCAI）。 这些活动进一步促进了人工智能的发展。 70年代以来微电子技术和微处理机的迅速发展，使人工智能和计算机技术结合起来。 一方面在设计高级计算机时广泛应用人工智能的成果，另一方面又利用超级微处理机实现人工智能，大大地加速了人工智能的研究和应用。 人工智能的基础是知识获取﹑表示技术和推理技术，常用的人工智能语言则是LISP语言和PROLOG语言，人工智能的研究领域涉及自然语言理解﹑自然语言生成﹑机器视觉﹑机器定理证明﹑自动程序设计﹑专家系统和智能机器人等方面。 人工智能已发展成为系统和控制研究的前沿领域。
1977年E．A．费根鲍姆在第五届国际人工智能会议上提出了知识工程问题。 知识工程是人工智能的一个分支，它的中心课题就是构造专家系统。 1973—1975年费根鲍姆领导斯坦福大学的一个研究小组研制成功一个用于诊治血液传染病和脑膜炎的医疗专家系统MYCIN，能学习专家医生的知识，模仿医生的思维和诊断推理，给出可靠的诊治建议。 1978年费根鲍姆等人研制成功水平很高的化学专家系统DENDRAL。 1982年美国学者W．R．纳尔逊研制成功诊断和处理核反应堆事故的专家系统REACTOR。 中国也已经研制成功中医专家系统和蚕育种专家系统。 现在专家系统已应用在医学﹑机器故障诊断﹑飞行器设计﹑地质勘探﹑分子结构和信号处理等方面。
为了扩大计算机的应用，使计算机能直接接受和处理各种自然的模式信息，即语言﹑文字﹑图像﹑景物等，模式识别研究受到人们的重视。 1956年，塞尔弗里奇等人研制出第一个字符识别程序，随后出现了字符识别系统和图像识别系统，并形成了以统计法和结构法为核心的模式识别理论，语音识别和自然语言理解的研究也取得了较大进展，为人和计算机的直接通信提供了新的接口。
60年代末到70年代初美国麻省理工学院﹑美国斯坦福大学和英国爱丁堡大学对机器人学进行了许多理论研究，注意到把人工智能的所有技术综合在一起，研制出智能机器人，如麻省理工学院和斯坦福大学的手眼装置﹑日立公司有视觉和触觉的机器人等。 由于机器人在提高生产率，把人从危险﹑恶劣等工作条件下替换出来，扩大人类的活动范围等方面显示出极大的优越性，所以受到人们的重视。 机器人技术发展很快，并得到越来越广泛的应用，并在工业生产﹑核电站设备检查﹑维修﹑海洋调查﹑水下石油开采﹑宇宙探测等方面大显身手，正在研究中的军用机器人也具有较大的潜在应用价值。 关于机器人的设计﹑制造和应用的技术形成了机器人学。
总结人工智能研究的经验和教训，人们认识到，让机器求解问题必须使机器具有人类专家解决问题的那些知识，人工智能的实质应是如何把人的知识转移给机器的问题。 1977年，费根鲍姆首倡专家系统和知识工程，于是以知识的获取﹑表示和运用为核心的知识工程发展起来。 自70年代以来，人工智能学者已研制出用于医疗诊断﹑地质勘探﹑化学数据解释和结构解释﹑口语和图像理解﹑金融决策﹑军事指挥﹑大规模集成电路设计等各种专家系统。 智能计算机﹑新型传感器﹑大规模集成电路的发展为高级自动化提供了新的控制方法和工具。
50年代以来，在探讨生物及人类的感觉和思维机制，并用机器进行模拟方面，取得一些进展，如自组织系统﹑神经元模型﹑神经元网络脑模型等，对自动化技术的发展有所启迪。 同一时期发展起来的一般系统论﹑耗散结构理论﹑协同学和超循环理论等对自动化技术的发展提供了新理论和新方法。
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