转轮的驱动方式可以是变频器或伺服驱动，两种驱动方式都会输出一组模拟电压。
变频器驱动
当采用变频器驱动时，可以通过采集变频器输出的模拟电压并将其输入 A/D 模块来测量线速度。线速度可以按照以下公式计算：
线速度 = 当前测量线速度 / 当前驱动器输出电压 x 系数
系数是通过以下步骤确定的：
- 用线速度表测量当前的线速度。
- 测量当前驱动器输出的模拟电压。
- 将当前测量线速度除以当前驱动器输出电压得到系数。
程序中可以使用这个系数将 A/D 转换值转换为当前线速度。线速度可以直接在屏幕上显示。
伺服驱动
当采用伺服驱动时，线速度可以通过测量伺服驱动输出的高速计数器脉冲个数来计算。脉冲个数可以按照以下公式计算线速度：
线速度 = 每秒脉冲数 x 每脉冲位移
每秒脉冲数可以通过以下步骤测量：
- 将高速计数器清零。
- 等待 1 秒。
- 读取高速计数器中的脉冲数。
每脉冲位移是伺服驱动器的固有参数，由制造商提供。
线速度可以直接在屏幕上显示。
结论
无论采用变频器驱动还是伺服驱动，都可以通过采集模拟电压或测量脉冲个数来测量转轮的线速度。这两种方法都可以在实际应用中准确可靠地测量线速度。
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