引言
PID（比例-积分-微分）控制器是工业控制系统中广泛应用的一种控制器。PID参数的整定对控制器的性能有着至关重要的影响。本文将浅析PID参数整定中常用的口诀，帮助理解和掌握PID参数的整定方法。比例增益（Kp）的整定口诀
下曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。 当比例增益过小时，系统响应会出现周期较短的剧烈振荡，且振荡衰减缓慢。此时需要增大比例增益，使曲线平缓下来。 曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。 当比例增益过大时，系统响应会出现过渡时间过长，被调参数变化缓慢。此时需要减小比例增益，使余差尽量小。积分时间（Ti）的整定口诀
曲线偏离回复慢，积分时间往下降。 当积分时间过长时，系统响应会出现非周期地慢慢地回复到给定值，即曲线偏离回复慢。此时需要减小积分时间。 曲线波动周期长，积分时间再加长。 当积分时间过短时，系统响应会出现振荡周期较长且衰减缓慢。此时需要加长积分时间。微分时间（Td）的整定口诀
调节器的参数按比例积分作用整定好后，dlr可在积分时间的0.2～0.5倍范围内来调整微分时间。 即最后再把微分加。 由于微分作用会增强系统的稳定性，因此采用微分作用后，调节器的比例增益可以再增大一些，一般以增大20%为宜。 微分作用主要用于滞后和惯性较大的场合，由于微分作用具有超前调节的功能，当系统有较大滞后或较大惯性的情况下，才应启用微本文原创来源：电气TV网，欢迎收藏本网址，收藏不迷路哦！
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