但处于控制形态的要素 伺服电机轴不可转动 (但处于控制形式的英文)

宣布于：2006-04-2109:57:00楼主固高GT控制器+富士RYC101D3-VVT2伺服加大器+伺服电机可以使伺服电机轴锁住(处于控制形态)，但不能让伺服电机轴转动，是什么要素？运转上方程序后，输入Status:0301Status:0701#include"GT400.h"#include"stdio.h"voiderror(shorteno){unsignedshortmsg;switch(eno){case-1:printf("Error:Communicationerror!\n");break;case0:/*noerror*/break;case1:GT_GetCmdSts(&msg);printf("Error:CommandErrorwithmessage:%04x\n",msg);case2:case3:case4:case5:case7:printf("Error:ParameterError.\n");break;case6:printf("Error:MapisError.\n");break;default:break;}}voidGTInitial(){shortrtn;rtn=GT_Open();error(rtn);rtn=GT_Reset();error(rtn);rtn=GT_SwitchtoCardNo(0);error(rtn);rtn=GT_SetSmplTm(200);error(rtn);for(inti=1;i<3;i++){rtn=GT_Axis(i);rtn=GT_SetIntrMsk(0);}}voidInputCfg(){shortrtn;unsignedintenc_sense=0xF;rtn=GT_EncSns(enc_sense);error(rtn);}voidAxisInitial(){shortrtn;rtn=GT_Axis(1);error(rtn);//setthecurrentaxisrtn=GT_LmtsOff();error(rtn);rtn=GT_ClrSts();error(rtn);//clearerrorstatusrtn=GT_CtrlMode(0);error(rtn);//settheoutputmethod,voltageorpulsertn=GT_CloseLp();error(rtn);//setthecloseloopcontrolmethod//rtn=GT_OpenLp();error(rtn);rtn=GT_SetKp(20);error(rtn);rtn=GT_SetKi(0);error(rtn);rtn=GT_SetKd(10);error(rtn);rtn=GT_SetKvff(0);error(rtn);rtn=GT_SetKaff(0);error(rtn);rtn=GT_SetMtrBias(10);error(rtn);rtn=GT_Update();error(rtn);rtn=GT_AxisOn();error(rtn);}voidVMotion(){shortrtn;unsignedshortstatus;longpos;rtn=GT_GetSts(&status);error(rtn);printf("Status:%04x\n",status);rtn=GT_GetPosErr(&status);error(rtn);printf("Positionerror:%d\n",status);rtn=GT_GetAtlPos(&pos);error(rtn);printf("CurrentPosition:%ld\n",pos);rtn=GT_PrflV();error(rtn);rtn=GT_SetAcc(0.01);error(rtn);rtn=GT_SetVel(1);error(rtn);rtn=GT_Update();error(rtn);rtn=GT_GetSts(&status);error(rtn);printf("Status:%04x\n",status);rtn=GT_GetAtlPos(&pos);error(rtn);printf("CurrentPosition:%ld\n",pos);}voidmain(){unsignedshortstatus;intd;shortrtn=0;GTInitial();InputCfg();AxisInitial();VMotion();scanf("%d",&d);GT_AxisOff();GT_Close();} 收藏 约请回答 回复楼主 投诉