不闭电流环，做Vd＝0操作，显然是电角度闭环了。如果电角度初值不确定，则有可能导致有时正转，有时反转。
关于电角度初值与转子磁极的对齐方式，可参考文章： 永磁交流伺服电机的旋转方向与电机电角度增加方向之间的关系【原创】
由于QEP的输入引脚极性可配置，因而在不改变接线的情况下，只要把A或B信号的任意一个极性反转即可！
关于伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法，可参考文章： 伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法[原创]
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