简介
史陶比尔机器人与日系机器人的编程方式有较大区别。在编程之前，需要先设定好坐标系、工具、速度和点。然后在编程时直接调用这些预先设定的参数。
因此，史陶比尔机器人的编程要求条理清晰，需要事先明确所需点的数量和速度的种类。
编程步骤
1. 设定坐标系、工具、速度、点
在新建一个程序后，首先选择坐标系。初学者一般选择机器人坐标系。
然后插入要移动到的点，此时这些点的确切位置还未确定。
再设定好所需的速度。
2. 编程
编程时直接调用预先设定的参数，如下面的示例：
movej(pA, tTool, mNomSpeed1) movel(pB, tTool, mNomSpeed1) movel(pC, tTool, mNomSpeed2) movel(pA, tTool, mNomSpeed3) waitEndMove()
其中：
- movej：在关节坐标系下移动到A点
- movel：在直角坐标系下移动
- pA、pB、pC：预先设定的点
- tTool：预先设定的工具
- mNomSpeed1、mNomSpeed2、mNomSpeed3：预先设定的速度
可以通过仿真软件来学习编程，从示例程序开始练习。
示例程序
以下是一个示例程序，从A点移动到B点再到C点，最后返回A点：
PROC main()
XYZ pA = {100, 200, 300}
XYZ pB = {200, 300, 400}
XYZ pC = {300, 400, 500}
INT mNomSpeed1 = 100
INT mNomSpeed2 = 200
INT mNomSpeed3 = 300
movej(pA, tTool, mNomSpeed1)
movel(pB, tTool, mNomSpeed1)
movel(pC, tTool, mNomSpeed2)
movel(pA, tTool, mNomSpeed3)
waitEndMove()
ENDPROC
这个程序会以不同的速度移动到三个预先设定的点，最后返回起始点。
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