本人在使用 STM32F103C8T6 微控制器和 TJA1050 CAN 收发器进行双机通信时，发现了一个问题。在中高速（几十到几百千比特率）下，收发情况正常。但是，当速率低于 12 千比特率时，终端显示发送成功，但实际两终端无法相互收发。
原理图如下所示：
其中，J2 为跳线插针，J3 为通信接口，CAN_TX 和 CAN_RX 分别连接到 STM32 的 PA11 和 PA12 引脚。
希望有经验的大神能够提供一些指教，帮助我解决这个问题。
可能的原因
通过分析和查询相关资料，我怀疑以下原因可能导致了这个问题：- TJA1050 的时序设置不正确
- STM32 的 CAN 外设寄存器配置不当
- CAN 总线上的干扰或噪声
- 硬件接线或焊接问题
解决建议
为了解决这个问题，我建议按照以下步骤进行排查和调试：1. 检查 TJA1050 的时序设置
确认 TJA1050 的时序设置符合 CAN 协议规范，尤其是波特率和同步跳变时序 (SJW)。 可以使用 CAN 分析器或示波器来检查 CAN 总线上的波形，以验证时序是否正确。2. 检查 STM32 的 CAN 外设寄存器配置
确认 CAN 外设寄存器的配置符合 CAN 协议规范，包括波特率、模式、过滤器和中断使能。 使用 STM32 的 CAN 外设库或 HAL 函数来配置外设寄存器。 可以使用调试器或日志来验证寄存器的配置是否正确。3. 排除干扰或噪声的影响
检查 CAN 总线的走线是否合理，避免出现并行走线或与其他高速信号线靠近的情况。 加装电容和电阻等滤波元件，以抑制 CAN 总线上的噪声和干扰。 使用屏蔽电缆或双绞线来传输 CAN 总线信号。4. 检查硬件接线或焊接问题
用万用表或示波器检查 TJA1050 和 STM32 的引脚连接是否正确。 仔细检查 PCB 板上的焊接点，确保没有虚焊或短路。 可以尝试使用示波器来监测 CAN 总线上的信号，以验证硬件连接是否正常。其他建议
除了以上建议之外，还有一些其他措施可以帮助解决低速 CAN 通信问题： 使用双端终端电阻（120Ω）来匹配 CAN 总线的阻抗。 确保 CAN 总线上的节点数不超过最大值（例如，对于 TJA1050 来说，最大节点数为 110）。 如果可能，尝试使用较高的 CAN 总线电压（例如，5V 或更高的电压），以提高信号的噪声容限。 考虑使用 CAN 总线协议分析仪或示波器来进一步分析 CAN 总线上的信号，以识别潜在的问题。总结
解决低速 CAN 通信问题是一个系统性的过程，需要仔细检查和调试。通过按照上述建议，可以逐步排查和解决问题，确保 CAN 总线在低速条件下也能可靠通信。本文原创来源：电气TV网，欢迎收藏本网址，收藏不迷路哦！
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