本教程旨在为 ABB 机器人初学者提供基本编程知识。本教程涵盖了基本概念、编程指令和一些实用示例。此教程仅供参考，并非 ABB 机器人编程的官方文档。
基本概念
机器人坐标系
ABB 机器人是使用右手坐标系进行编程的。X 轴指向机器人基座的右前方，Y 轴指向机器人基座的左前方，Z 轴指向机器人基座的正上方。运动指令
MoveJ (关节运动)：以关节速度移动机器人。 MoveL (线性运动)：以线性速度移动机器人。 MoveC (圆弧运动)：以圆弧路径移动机器人。工具坐标系
工具坐标系定义了机器人末端执行器的方向和位置。我们可以通过设置工具坐标系来控制机器人末端执行器的运动。编程指令
基本指令
RAPID：用于声明程序块。 PROC：用于声明过程。 WHILE：用于创建循环。 IF：用于创建条件语句。运动指令
MoveJ：用于关节运动。 MoveL：用于线性运动。 MoveC：用于圆弧运动。 WaitSec：用于等待指定的秒数。工具坐标系指令
SetTool：用于设置工具坐标系。 GetTool：用于获取工具坐标系。 TransTool：用于变换工具坐标系。示例
简单的关节运动
``` RAPID MoveJ p1, v100, fine, waitfor WaitSec 5 ``` 此程序将机器人移动到点 p1，以 100% 的关节速度移动，达到目标点后等待 5 秒。简单的线性运动
``` RAPID MoveL p2, v50, z50, tool0, waitfor WaitSec 5 ``` 此程序将机器人末端执行器移动到点 p2，以 50% 的线性速度移动，机器人 Z 轴保持 50 mm 的高度，使用工具坐标系 0，达到目标点后等待 5 秒。循环运动
``` RAPID WHILE TRUE MoveJ p3, v100, fine, waitfor MoveL p4, v50, z50, tool0, waitfor ENDWHILE ``` 此程序将机器人循环地移动到点 p3 和 p4。其他资源
ABB 机器人工作室 ：ABB 机器人编程的官方软件。 ABB 机器人开发者社区 ：获取支持和与其他用户交流。免责声明
本教程仅供参考，并非 ABB 机器人编程的官方文档。如果您在使用本教程时遇到任何问题，请咨询合格的 ABB 机器人技术人员。本文原创来源：电气TV网，欢迎收藏本网址，收藏不迷路哦！
添加新评论