力触觉感知系统在机器人操作中扮演着关键角色。它的功能在于检测机器人末端执行器与工件之间的相互作用，包括三维力/力矩和接触信息。这些信息对机器人至关重要，因为它们提供了关于环境、操作和机器人自身状态的详细洞察，从而有助于机器人执行更加精确和安全的操作。
具体而言，力触觉感知系统的运作原理如下：安装在机器人末端执行器上的力/力矩传感器会实时检测到与工件的相互作用力。这些力信号随后被转换为电信号，并通过数据传输到机器人的控制系统。在控制系统内，这些电信号被进一步处理和分析，以生成有关机器人操作的各种信息。这些信息包括工件的形状、大小、硬度等，以及机器人末端执行器的姿态、位置等。这些信息的获取对于机器人至关重要，因为它们有助于机器人更好地适应环境，并执行更加精确的操作。
与此同时，关节扭矩传感器的基本原理是应变测量。当机器人关节运动时，扭矩传感器会感知到机器人关节施加在其上的力矩，导致传感器发生微小的形变。通过测量这种形变，扭矩传感器确定扭矩的大小。在机器人关节中，扭矩的传递是通过齿轮、轴承和其他传动部件实现的。通常，传感器被安装在这些传动部件之一上，以便测量扭矩。应变片传感器是其中一种常见的传感器类型。
机器人关节力控制系统的主要任务是通过对机器人的每个关节进行控制，实现机器人的运动控制、定位以及保持精度。一般而言，机器人关节力控制系统主要由伺服驱动器、编码器、控制器等组成。
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