简介
FX3U 是三菱电机生产的一款小型可编程逻辑控制器 (PLC)。它广泛应用于各种自动化应用中，包括运动控制。本文将提供一个全面的指南，介绍如何使用 FX3U PLC编写一个 3 轴控制程序。硬件要求
为了实现 3 轴控制，您需要以下硬件组件：FX3U PLC3 个伺服电机和驱动器编码器（用于闭环控制）电源连接线缆软件要求
您需要以下软件：GX Works3 软件（用于编程 PLC）FX3U 用户手册编程指南
步骤 1：创建新项目在 GX Works3 中，创建一个新项目并为其指定一个名称和位置。步骤 2：添加硬件配置在「硬件配置」选项卡中，添加 FX3U PLC 和伺服驱动器。为每个伺服电机设置正确的参数（例如，分辨率、增益）。步骤 3：编写程序在「梯形图」选项卡中，使用以下基本指令编写程序：MOV：用于将数据移动到寄存器OUT：用于将数据输出到伺服驱动器CMP：用于比较两个值JSR：用于调用子例程使用以下步骤编写控制循环：读取编码器位置并存储在寄存器中。计算期望位置并存储在另一个寄存器中。比较实际位置和期望位置。根据比较结果计算错误值。根据错误值调整伺服驱动器的输出。创建用于处理以下事件的子例程：极限位置故障速度控制步骤 4：测试程序将程序下载到 PLC。为伺服电机和编码器供电。执行程序并监视伺服电机的运动。故障排除
如果您在执行程序时遇到问题，请按照以下步骤进行故障排除：检查硬件连接是否正确。检查 PLC 程序是否存在语法错误。检查伺服电机和驱动器参数是否正确。使用示波器检查伺服驱动器的输出信号。结论
通过遵循本文中概述的步骤，您可以使用 FX3U PLC 编写一个功能齐全的 3 轴控制程序。通过对程序进行适当的测试和故障排除，您可以确保您的系统平稳运行。【最大384点的输入输出点数】可编程控制器上直接接线的输入输出(最大256点)和网络(CC-Link)上的远程I/O(最大256点)的合计点数可以扩展到384点。 【可以连接的扩展单元/模块】输入输出的扩展设备可以连接FX2N 系列的输入输出扩展单元/模块。 此外，FX0N/FX2N/FX3U系列特殊功能单元/模块最多可以连接8台。 (FX0N系列仅可以连接FX0N-3A)【程序内存】内置了64K步的RAM内存。 此外， 可以通过使用存储器盒， 将程序内存变为快闪存储器。 【运算指令】除了浮点数、字符串处理指令以外， 还具备了定坐标指令等丰富的指令。 【内置RUN/STOP开关】可以通过内置开关进行RUN/STOP的操作。 此外， 也可以从通用的输入端子或外围设备上发出RUN/STOP的指令。 【支持RUN中写入】通过计算机用的编程软件， 可以在可编程控制器RUN时更改程序。 【内置时钟功能】内置了时钟功能， 可以执行时间的控制。 【编程工具】请使用对应FX3U版本的编程工具。 →参考本书5章 版本信息及外围设备的连接对应情况」*在不对应FX3U系列的外围设备中，可以选择FX2N系列或是FX2系列进行编程。 此时， 指令和软元件的可使用范围在FX3U系列以及选择的机型的可编程控制器两者都具有的范围内。 【支持程序的远程调试】如果使用编程软件(GX Developer)， 可以通过连接在RS-232C功能扩展板， 以及RS-232C通信特殊适配器上的调制解调器， 执行远距离的程序传送以及可编程控制器的运行监控。 【高速计数功能】1) 基本单元的输入端子。 - 开集电极型晶体管输出的输入- 单相100kHz × 6点 + 10kHz × 2点- 双相50kHz × 2点2) 高速输入特殊适配器(FX3U-4HSX-ADP)的输入端子- 差动输入- 单相200kHz × 8点(连接2台时)- 双相100kHz × 2点(连接2台时)【输入中断功能(带延迟功能)】通过ON宽度， 或是OFF宽度最小5μs(X000～X005)的外部信号可以优先处理中断子程序。 (还具备定时器中断、高速计数器中断功能)【脉冲输出功能】1) 使用基本单元(晶体管输出型)的输出端子时，3轴可同时输出最高为100kHz的脉冲(开集电极输出)。 (Y000、Y001、Y002)2) 如果使用2 台高速输出特殊适配器FX3U-2HSYADP，4轴可同时输出最高为200kHz的脉冲(差动线性驱动输出)。
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