伺服电机参数设置指南：为最佳性能优化您的电机 (伺服电机参数怎么调)

伺服电机是一种用于控制运动的精密电机。它们广泛应用于各种工业和消费类应用中，从机器人到 3D 打印机。为了确保伺服电机以最佳性能运行，正确设置其参数至关重要。

一、了解伺服电机参数

伺服电机有许多可调参数，每种参数都影响电机的性能。最常见的参数包括：增益 (Kp)：控制电机响应输入命令的速度。积分 (Ki)：消除系统稳态误差，但会降低响应速度。微分 (Kd)：增加系统稳定性，但会使系统产生噪音。位置环宽 (BP)：限制电机位置跟踪环的带宽，以减少振铃和噪音。速度环宽 (BW)：限制电机速度跟踪环的带宽，类似于位置环宽。

二、设置伺服电机参数

设置伺服电机参数是一个迭代过程，需要根据具体应用进行调整。以下是一般指南：

1. 设定增益 (Kp)

从较低的增益值开始，逐渐增加直至电机响应迅速且没有振铃。如果增益过高，电机会振铃或不稳定。

2. 设定积分 (Ki)

启用积分后， gradually 增加增益值直至稳态误差消除。如果积分过高，电机可能会不稳定或产生过冲。

3. 设定微分 (Kd)

微分通常用于增加系统稳定性。从较小的增益值开始，逐渐增加直至系统稳定。如果微分过高，电机可能会产生噪音。

4. 设定位置环宽 (BP)

位置环宽限制了电机位置跟踪环的带宽。增加环宽可以提高响应速度，但会降低稳定性。减少环宽可以增加稳定性，但会降低响应速度。

5. 设定速度环宽 (BW)

速度环宽限制了电机速度跟踪环的带宽。增加环宽可以提高响应速度，但会降低稳定性。减少环宽可以增加稳定性，但会降低响应速度。

三、优化电机性能的技巧

除了设置基本参数外，还有其他技巧可以优化伺服电机性能：使用自动调谐：许多伺服驱动器具有自动调谐功能，可以自动设置最佳参数。记录数据：使用示波器或其他工具记录电机响应，以帮助诊断问题并优化参数。考虑负载特性：不同的负载将影响电机性能，因此需要根据负载进行调整参数。进行测试和调整：在实际应用中测试电机并根据需要调整参数非常重要。

四、结论

通过正确设置伺服电机参数，您可以优化其性能，确保其以最佳方式运行。遵循本文中概述的指南，并根据需要进行调整，您可以确保您的伺服电机满足您的特定应用需求。

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伺服参数如何调试？

需要调试的参数有 P2-15，P2-16，P2-17，P2-21 第三位需要更改为1也就是百位数需要改为1至于增益调节，默认的也就可以了...具体的位置环是P2-00，速度环是P2-04。

举例：

项目是一台半自动丝网印刷机，PLC采用FX3U32点晶体管输出，三个轴分别使用400W，750W，1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。

位置控制方式的特点有：

1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。

2，脉冲的个数来确定转动的角度。

确定了应用目的以后就开始实施该项目：

一，PLC和伺服驱动器的接线：

我们只是先画出一个轴的接线图，另外两个图类似。

下面依次介绍各端子的功能：

使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1，Y3供电。35接24V，14公共端接0V。

Y1，Y3为集电极开路输出，41为脉冲，37为方向。接通时，均为低电平。

17,11内部短接，用来给伺服控制输入提供电源，9号端子，伺服使能。

27,28伺服驱动器报警输出。

这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。

二，伺服参数调试

按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。

如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。

复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。

查手册得知电机尾部编码器分辨率

这里有一个公式:分辨率/1圈脉冲数=P1-44/P1-45

假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数=。

也就是说，此时，PLC发个脉冲，电机转一圈。

再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。

算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。

1.基本参数（伺服能够运行的前提）

P1-00设为2表示脉冲+方向控制方式

P1-01设为00表示位置控制模式

P1-32设为0表示停止方式为立即停止

P1-37初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44电子齿轮比分子

P1-45电子齿轮比分母

2.扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）

P2-00位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。

P2-04速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。

P2-06速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。

此外还需要把P2-15至P2-17均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108（设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。

3.共振抑制的设置

P2-23第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）

P2-25共振抑制低通滤波。

P2-26外部干扰抵抗增益。

P2-47自动共振抑制设为1抑振后自动固定。

P2-49速度检测滤波及微振抑制。

设置完以上的参数就开始自动增益

P2-32设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。

当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。

此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。

扩展资料：

台达ASDA交流伺服驱动器以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。

产品类别

交流伺服马达与驱动器，直线伺服马达与驱动器。

产品特色

1. 支持绝对型编码器

2. 内建刀库功能

3. 全闭环控制

4. 高分辨率编码器， cts/C

5. 支持多种脉冲形式，最高输入频率可达4M

6. 内建摩擦力补偿与防撞功能