本指南将介绍如何通过 PNPN 耦合器和机器人端建立安全通信。该通信包括先接收后发送，并在安全主程序中实现。
先接收后发送
在安全主程序的第一行左侧，需要填写复位按钮。
// 右侧是接受的信号
DP_DP_ID // 自己定义，但两边要一致
硬件标识符请参见最后一个图。
发送要写在安全程序的最后一行。
// 左侧是发送端
DP_DP_ID
LADDR // 硬件标识符，参见最后一个图
需要注意的是，用来做安全通信的模块必须选择 IN/OUT 类型。
以下是不带注释的示例代码：
// 复位按钮
reset_button
// 接受的信号
DP_DP_ID
// 发送端
DP_DP_ID
LADDR
// 硬件标识符，参见最后一个图
HARDWARE_IDENTIFIER
硬件标识符
硬件标识符由以下部分组成：
- 模块类型（例如，DI、DO、AI、AO）
- 模块插槽
- 通道（对于 DI 和 DO 模块）
例如，对于 DI 模块，硬件标识符形如：
DI_SLOT_CHANNEL
。
超时
TIMEOUT 参数定义了通信超时的时间。
请根据实际应用调整 TIMEOUT 的值。
安全通信模块
建议使用 IN/OUT 类型模块进行安全通信。
此类模块提供额外的安全功能，例如：
- 隔离输入和输出
- 防止意外操作
结语
通过遵循本指南，您可以通过 PNPN 耦合器和机器人端建立安全通信。这将确保数据在两个设备之间安全可靠地传输。
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