谢谢各位的回复！
我是自己设计驱动器的，静态时的刚度是没有疑问的，而且可以调理；疑问是出在电机从运行到中止的瞬间，电时机颤抖，抖几秒后就锁定了，也就没疑问了；这个环节有没有好的控制模式？
刚度没有疑问？
测一下：
1）给定阶跃信号（额外速度），电机的速度照应曲线
2）额外速度下，给定阶跃信号（0速），速度的照应曲线
在这两种状况下，要做到无超调，照应期间短（空轴状况下不大于20ms，或许30ms）
刚度疑问：速度环下，给定速度为0，转动电机轴，粗略觉得一下刚度。假设显著觉得可以转动，刚度很软。
下面的都到达了，位置环下就没有疑问了。
至于采取什么控制，最普通的控制模式最有效。
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