PLC在机器人中的运行关于机器人的控制,大局部驳回的是通用的计算机和单片机系统,通用计算机和单片机控制系统对上班环境要求高,牢靠性不是很强,且其编程复杂,必定具备必定的专业常识,对操作人员要求高,推行性差.PLC是一种工业公用计算机,输入量可以间接为按钮或触点开关量,输入口带载才干较强,可间接驱动电磁阀或继电器,裁减后还可以驱动各种电机.因此,系统连线繁难,省去泛滥的触点控制环节.同时,它还具备通用性强(系列化、模块化、软件编程)、牢靠性高、环境顺应性好等好处.在PLC梯形图中经常使用的顺序控法是一种先进的设计方法,它易学易懂,具备很好的通用性和规范性,经常使用它可以浪费少量的系统开发期间,提高开发的效率2系统简介及上班环节剖析211系统简介系统重要由匍匐机构(轮履复合式小车)、十字滑块及其控制系统、焊接机构(包含焊接电源、送丝送气设施、焊枪、摆动机构及其控制器)、PLC、小车驱动电路(包含交换伺服电机、电机驱动器、光码盘【2】)、人机界面(可编程触摸式显示器和各种批示灯及操作按钮)、电流变送器等组成,如图1所示.十字滑块跟踪系统是一个独立的系统,它能成功各种焊缝的识别并在必定的范畴内可以启动焊缝的跟踪,但它左右方向上的移动范畴为60mm,跟踪范畴窄,焊接的智能化水平也是不够高的.为了提高它的跟踪范畴,可以把它装置到能够启动爬壁的匍匐机构上.因为它提供了一些对外的接口,经过接口,PLC可以失掉它的一些有用的消息,依据十字滑块的形态来驱动匍匐机构配合它的静止,十字滑块启动准确跟踪,匍匐机构启动粗跟踪,最终到达焊缝的准确跟踪.上班环节剖析控制系统须要成功的上班分为两个局部:手动环节和智能环节,系统的上班流程图如图所示表1CQM1H型PLC的性能称号型号通道(点)数性能CPU单元CQM1H-CPU511块(带16点数字输入)逻辑及数学运算电源单元CQM1-PA2061块PLC系统上班电源模拟量I/O板CQM1H-MAB421块(模拟量输入:4路,0～5V,0～10V,-10～+10V,4～20mA;模拟量输入:2路,-10～+10V,0～20mA)速度控制,速度、电流检测数字输入单元CQM1-1D2122块(32点,24VDC,6mA)开关、接触器形态检测数字输入单元CQM1-OC221块(16点,2A,24VDC)系统逻辑控制及形态4PLC控制系统的编程因为人机界面主体局部驳回的是可编程显示器,它能够解决各种数据之间的转换和启动数据的基本运算,因此数据的各种制式的转换和运算都在可编程显示器中成功,这样就减轻了PLC的编程义务.在该系统中PLC程序分为两大局部:手动调整和智能跟踪焊接.手动子程序担任调整匍匐机器人的初始位置.智能子程序流程框,包含控制战略的成功、焊机的开启以及焊接工艺的成功,这其中还要解决系统出错的疑问.CQM1H型PLC的CPU自带了一个外设端口和一个RS-232端口,所以关于它的编程,既繁难又繁难
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